[实用新型]一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人，包括一组径向视觉单元和一组轴向视觉单元，所述径向视觉单元包括径向摄像单元、元件爪槽中线识别模块和元件爪槽边缘识别模块，所述径向摄像单元分别与元件爪槽中线识别模块、元件爪槽边缘识别模块连接；所述轴向视觉单元包括元件中心识别模块和轴向摄像单元，所述元件中心识别模块与轴向摄像单元连接；所述径向摄像单元和轴向摄像单元分别设有自清洁装置。能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率；自动进行对于摄像头玻璃的清洁，去除附着的灰尘，提高摄制图像的清晰度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种具有自清洁功能的机器视觉装置。

背景技术

随着制造业自动化程度发展越来越快，工业用机器人的应用更加广泛，可有效减少人工劳动力，且能够调高生产效率和精确性。

但目前抓取机器人存在定位不准确以及制造复杂等不利因素，生产线工件流动时会存在定位偏差，导致机器人爪手难以准确抓取工件指定抓取部位，导致工件损伤，故一种装置简单、定位智能的基于机器视觉的抓取机器人的研制十分必要；并且需要克服灰尘附着影响机器视觉的问题。

实用新型内容

实用新型的目的：本实用新型公开一种具有自清洁功能的机器视觉装置，能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率；自动进行对于摄像头玻璃的清洁，去除附着的灰尘，提高摄制图像的清晰度。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种具有自清洁功能的机器视觉装置，包括一组径向视觉单元和一组轴向视觉单元，所述径向视觉单元包括径向摄像单元、元件爪槽中线识别模块和元件爪槽边缘识别模块，所述径向摄像单元分别与元件爪槽中线识别模块、元件爪槽边缘识别模块连接；所述轴向视觉单元包括元件中心识别模块和轴向摄像单元，所述元件中心识别模块与轴向摄像单元连接；所述径向摄像单元和轴向摄像单元分别设有自清洁装置。

进一步的，上述一种具有自清洁功能的机器视觉装置，所述自清洁装置包括分别设置在径向摄像单元和轴向摄像单元一侧的气缸、清洗液装置和清洁条，所述清洁条与径向摄像单元和轴向摄像单元的透明外表层接触，并且与气缸的顶杆连接。

进一步的，上述一种具有自清洁功能的机器视觉装置，所述自清洁装置包括气吹装置。

进一步的，上述一种具有自清洁功能的机器视觉装置，所述清洗液装置与清洁条接触的一侧设有一组导流管。

本实用新型公开一种抓取机器人，包括基座、主轴、主轴座、连杆、连接件、控制台、气动杆、一组爪手定位块和一组爪手，还包括上述具有自清洁功能的机器视觉装置，所述具有自清洁功能的机器视觉装置设置在控制台上。

进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括主控单元、供电单元、径向移动控制单元和主轴旋转控制单元，所述主控单元分别与供电单元、径向移动控制单元、主轴旋转控制单元、径向视觉单元、轴向视觉单元连接。

进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括径向直线电机和主轴旋转电机，所述径向移动控制单元与径向直线电机连接，径向直线电机分别与爪手定位块、爪手连接；所述主轴旋转控制单元与主轴旋转电机连接，主轴旋转电机与主轴连接。

进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括元件计数单元和元件计数显示面板，元件计数单元与轴向摄像单元连接。

进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括表面除尘模块，表面除尘模块与元件中心识别模块连接，控制台底部还连接有环形气孔。