[实用新型]一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人

权利要求书

1.一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：包括一组径向视觉单元（14）和一组轴向视觉单元（15），所述径向视觉单元（14）包括径向摄像单元（16）、元件爪槽中线识别模块（17）和元件爪槽边缘识别模块（18），所述径向摄像单元（16）分别与元件爪槽中线识别模块（17）、元件爪槽边缘识别模块（18）连接；所述轴向视觉单元（15）包括元件中心识别模块（19）和轴向摄像单元（20），所述元件中心识别模块（19）与轴向摄像单元（20）连接；所述径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）分别设有自清洁装置（25）。

2.根据权利要求1所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：所述自清洁装置（25）包括分别设置在径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）一侧的气缸（26）、清洗液装置（27）和清洁条（28），所述清洁条（28）与径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）的透明外表层接触，并且与气缸（26）的顶杆连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：所述自清洁装置（25）包括气吹装置（29）。

4.根据权利要求2所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：所述清洗液装置（27）与清洁条（28）接触的一侧设有一组导流管（30）。

5.一种抓取机器人，其特征在于：包括基座（1）、主轴（2）、主轴座（3）、连杆（4）、连接件（5）、控制台（6）、气动杆（7）、一组爪手定位块（8）和一组爪手（9），还包括如权利要求1到4任意一项所述的具有自清洁功能的机器视觉装置，所述具有自清洁功能的机器视觉装置设置在控制台（6）上。

6.根据权利要求5所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）还包括主控单元（10）、供电单元（11）、径向移动控制单元（12）和主轴旋转控制单元（13），所述主控单元（10）分别与供电单元（11）、径向移动控制单元（12）、主轴旋转控制单元（13）、径向视觉单元（14）、轴向视觉单元（15）连接。

7.根据权利要求5所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）还包括径向直线电机（100）和主轴旋转电机（200），所述径向移动控制单元（12）与径向直线电机（100）连接，径向直线电机（100）分别与爪手定位块（8）、爪手（9）连接；所述主轴旋转控制单元（13）与主轴旋转电机（200）连接，主轴旋转电机（200）与主轴（2）连接。

8.根据权利要求5所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）还包括元件计数单元（21）和元件计数显示面板（22），元件计数单元（21）与轴向摄像单元（20）连接。

9.根据权利要求5所述的一种抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）还包括表面除尘模块（23），表面除尘模块（23）与元件中心识别模块（19）连接，控制台（6）底部还连接有环形气孔（24）。