[实用新型]多个智能体的检测与跟踪装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种多个智能体的检测与跟踪装置。

背景技术

随着计算机硬件以及多媒体技术的发展，计算机视觉逐渐成为目前信息科学技术中最活跃的研究领域之一。高性能计算机以及高质量的视频摄像机等硬件设备的出现，使得自动化、高效率的视频监控以及分析成为迫切需要。智能视频监控技术包括了运动目标的检测、跟踪、目标分类和行为理解等方面。其中，运动目标的检测与跟踪是基础，也是之后行为分析的数据来源。

近年来，自主机器人技术研究得到快速发展，它在工业军事等领域中的也得到了非常广泛的应用，并且机器人研究慢慢发展成了一门学科一一机器人学。机器人学主要研究机器人的理论设计制造和应用。近年来，机器人学吸引了越来越多的人的目光，但是它又有非常强的专业性和系统性。机器人学的研究内容非常丰富、广泛，其中专业性比较强的有机器人动力学和运动学、机器人定位和运动规划、机器人的传感技术、机器人任务规划等。其中机器人的定位和路径规划是实现机器人自主运动的关键技术。

要实现基于图像的机器人定位和路径规划，机器人的检测与跟踪是其主要内容。机器人的检测与跟踪相对于一般的智能监控技术，在实时性和精度上有更高的要求。

智能视频监控通常采用将采集到的视频远程传输到控制端和显示端，远距离的传输大量数据增大了出错的可能性。而本装置采用上位机与智能体之间通信数据为位置信息，相对于整张图像将是非常少的数据。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种多个智能体的检测与跟踪装置。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种多个智能体的检测与跟踪装置，所述检测与跟踪装置包括上位机、若干个彩色高清摄像机、若干个智能体，

所述彩色高清摄像机用于采集彩色图像，分别与所述上位机相连；

所述智能体为需要检测与跟踪的目标，所述上位机通过连接RF通信模块与分别连接RF通信模块的多个智能体建立不同的通信链路完成数据指令的收发；

所述上位机与所述彩色高清摄像机之间通过主线程负责采集图像，并进行图像处理，检测出多个智能体的图像坐标，获得世界坐标，进行滤波实现多个智能体跟踪，并将获得世界坐标发送给多个智能体；

所述上位机与所述智能体之间通过通信线程将上位机获得的多个智能体的世界坐标发送给各自智能体；

其中，所述主线程和所述通信线程是独立运行的。

进一步地，所述上位机为小型工控机，包括CPU处理器、内存、6个USB2.0接口，若干个以太网口、一个电源接口、一个VGA接口，其中，内存用于存放数据和代码，电源接口用于给上位机供电，VGA接口用于上位机与显示屏相连，以太网口用于与所述彩色高清摄像机相连。

进一步地，所述智能体为连接有RF通信模块的移动机器人，包括工控机、电源、电机驱动器、左驱动轮、右驱动轮、万向轮、LED灯泡。

进一步地，所述彩色高清摄像机采用Point Gray公司生产的Flea2系列IEEE-1394相机，分辨率设置为600x 800，帧率为29Hz。

进一步地，所述RF通信模块为APC340低功耗小功率高性能无线数传模块，共9个引脚，引脚具体为：电源VCC，电源地GND，RF工作模式设置引脚—SET_A、SET_B，发送数据TXD，接收数据RXD，输入输出指示引脚AUX，和两个悬空的引脚NC。

本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果：

1、本实用新型公开的多个智能体的检测与跟踪装置为了满足实时性的需要，在上位机上开辟了两个线程：主线程主要完成的是图像采集和处理任务；另一个是通信线程，负责数据收发指令。具有较强的实时性和同步性。

2、本实用新型公开的多个智能体的检测与跟踪装置通过图像处理自动检测并跟踪多个机器人智能体，实时性好。

3、本实用新型公开的多个智能体的检测与跟踪装置能精确确定智能体位置。

附图说明

图1是本实用新型公开的多个智能体的检测与跟踪装置的组成框图；

图2是本实用新型公开的多个智能体的检测与跟踪装置的工作流程图。

具体实施方式