[实用新型]多个智能体的检测与跟踪装置

权利要求书

1.一种多个智能体的检测与跟踪装置，其特征在于，所述检测与跟踪装置包括上位机、若干个彩色高清摄像机、若干个智能体，

所述彩色高清摄像机用于采集彩色图像，分别与所述上位机相连；

所述智能体为需要检测与跟踪的目标，所述上位机通过连接RF通信模块与分别连接RF通信模块的多个智能体建立不同的通信链路完成数据指令的收发；

所述上位机与所述彩色高清摄像机之间通过主线程负责采集图像，并进行图像处理，检测出多个智能体的图像坐标，获得世界坐标，进行滤波实现多个智能体跟踪，并将获得世界坐标发送给多个智能体；

所述上位机与所述智能体之间通过通信线程将上位机获得的多个智能体的世界坐标发送给各自智能体；

其中，所述主线程和所述通信线程是独立运行的。

2.根据权利要求1所述的多个智能体的检测与跟踪装置，其特征在于，

所述上位机为小型工控机，包括CPU处理器、内存、6个USB2.0接口，若干个以太网口、一个电源接口、一个VGA接口，其中，内存用于存放数据和代码，电源接口用于给上位机供电，VGA接口用于上位机与显示屏相连，以太网口用于与所述彩色高清摄像机相连。

3.根据权利要求1所述的多个智能体的检测与跟踪装置，其特征在于，

所述智能体为连接有RF通信模块的移动机器人，包括工控机、电源、电机驱动器、左驱动轮、右驱动轮、万向轮、LED灯泡。

4.根据权利要求1所述的多个智能体的检测与跟踪装置，其特征在于，

所述彩色高清摄像机采用Point Gray公司生产的Flea2系列IEEE-1394相机，分辨率设置为600x 800，帧率为29Hz。

5.根据权利要求1所述的多个智能体的检测与跟踪装置，其特征在于，

所述RF通信模块为APC340低功耗小功率高性能无线数传模块，共9个引脚，引脚具体为：电源VCC，电源地GND，RF工作模式设置引脚—SET_A、SET_B，发送数据TXD，接收数据RXD，输入输出指示引脚AUX，和两个悬空的引脚NC。