[实用新型]一种转位机械手

权利要求书

1.一种转位机械手，包括：吸附装置；其特征是，所述的转位机械手还包括：前端设有横向导轨的横向滑座，吸附装置等距调节装置；横向导轨设有三个滑块；吸附装置有横向依次排列的四个；第一个吸附装置与第一个滑块连接；第二个吸附装置与横向滑座前端连接；第三个吸附装置与第二个滑块连接；第四个吸附装置与第三个滑块连接；第一个吸附装置和第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距相等；第四个吸附装置与第二个吸附装置的间距是第三个吸附装置与第二个吸附装置的间距的两倍。

2.根据权利要求1所述的转位机械手，其特征是：所述的吸附装置等距调节装置包括：第一传动组件,第二传动组件,上传动带和下传动带；第一传动组件包括：与横向滑座一端连接的支座，与支座枢接的第一竖传动轴，分别与第一竖传动轴连接的上传动轮和下传动轮，与支座连接的电机固定板，与电机固定板连接的等距调节电机，与等距调节电机的输出轴连接的主动轮，与第一竖传动轴一端连接的从动轮，分别与主动轮和从动轮传动连接的动力传动带；第二传动组件包括：与横向滑座另一端连接的支座，与支座枢接的第二竖传动轴，分别与第二竖传动轴连接的上传动轮和下传动轮；上传动轮的直径是下传动轮的直径的两倍；上传动带分别与第一传动组件的上传动轮和第二传动组件的上传动轮传动连接；下传动带分别与第一传动组件的下传动轮和第二传动组件的下传动轮传动连接；第一个滑块与下传动带的一侧边连接；第二个滑块与下传动带的另一侧边连接；第三个滑块与上传动带的一侧边连接。

3.根据权利要求1或2所述的转位机械手，其特征是：所述的吸附装置包括：竖板，吸嘴机构；吸嘴机构包括：真空吸嘴，与竖板连接的竖直线导轨，设有连接耳和位于连接耳上方的固定耳且与竖直线导轨的滑块连接的升降座，拉簧，升降驱动机构，下端与真空吸嘴连接且与连接耳枢接的竖向真空管，旋转驱动机构；竖板上端设有与拉簧一端连接的拉杆；拉簧的另一端与升降座连接；第一个吸附装置的竖板与第一个滑块连接；第二个吸附装置的竖板与横向滑座前端连接；第三个吸附装置的竖板与第二个滑块连接；第四个吸附装置的竖板与第三个滑块连接。

4.根据权利要求3所述的转位机械手，其特征是：所述的升降驱动机构包括：竖板前端下部设有的容置沉孔，容置沉孔底面设有的若干个锁紧螺孔，个数与锁紧螺孔个数相同的锁紧螺钉，后端位于容置沉孔中且下端设有张紧螺孔的从动轮座，设有张紧通孔且与竖板下端连接的张紧座，张紧螺钉，与竖板前端枢接的升降主动同步轮，与从动轮座枢接的升降从动同步轮，分别与升降主动同步轮和升降从动同步轮传动连接的升降同步带，与竖板后端连接的升降驱动伺服电机，与固定耳连接的升降遮光片，与竖板前端连接且与升降遮光片相对的升降光电开关；升降驱动伺服电机的输出轴与升降主动同步轮连接；张紧螺钉的螺杆穿过张紧通孔与张紧螺孔螺纹连接；从动轮座设有两个竖向长孔；两个锁紧螺钉的螺杆穿过一个竖向长孔与两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；另两个锁紧螺钉的螺杆穿过另一个竖向长孔与另两个锁紧螺孔一一对应螺纹连接；固定耳与升降同步带的一侧边连接。

5.根据权利要求3所述的转位机械手，其特征是：所述的旋转驱动机构包括：与升降座连接的电机座，与电机座连接的旋转驱动伺服电机，与旋转驱动伺服电机的输出轴连接的旋转主动同步轮，套在竖向真空管外且与竖向真空管连接的旋转从动同步轮，分别与旋转主动同步轮和旋转从动同步轮传动连接的旋转同步带，位于连接耳下侧且与竖向真空管连接的旋转遮光片，与升降座前端连接且与旋转遮光片相对的旋转光电开关。

6.根据权利要求3所述的转位机械手，其特征是：所述的吸附装置还包括：上端设有管接头且与固定耳连接的旋转接头；旋转接头的下端与竖向真空管上端连接。