[实用新型]器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括驱动组件；器械传动组件包括：开合器械，第一销轴和第一传动杆；开合器械包括第一本体和第二本体，第一本体与第二本体交叉设置；第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，第一销轴与第一本体转动连接，第一销轴与第二本体固定连接；第一传动杆的一端通过过渡杆与第一本体相连接，另一端与驱动组件相连接，以驱动第一本体绕第一销轴转动。当开合器械通过第一本体与第二本体夹取物品，由于第二本体并不转动，使开合器械的夹取更加稳定，进一步的实现了对开合器械开合的精确控制，进而有效地提升了手术的成功率。

技术领域

本实用新型涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，在相关技术中，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在手术过程中，需要完成夹取、剪割、支撑等动作，因此器械传动组件必须具备开合的功能；同时，手术器械在人体内工作，当手术器械在人体实施开合动作时，必须实现对手术器械的精确控制，如有偏差，会影响手术的进程；同时，当手术器械在实施夹取工作，首先要确保所夹取的物体不掉落，其次，要保证手术器械在开合时不会对人体内其他脏器造成影响，因此如何设计一款可精确控制，并能完成开合动作，同时夹取稳定的手术机器人的手术器械是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型第一个方面提出一种器械传动组件。

本实用新型的第二个方面提出一种手术机器人的手术器械。

本实用新型的第三个方面提出一种手术机器人。

有鉴于此，本实用新型第一方面提供了一种器械传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动组件；器械传动组件包括：开合器械，第一销轴和第一传动杆；开合器械包括第一本体和第二本体，第一本体与第二本体交叉设置；第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，第一销轴与第一本体转动连接，第一销轴与第二本体固定连接；第一传动杆的一端通过过渡杆与第一本体相连接，另一端与驱动组件相连接，以驱动第一本体绕第一销轴转动。

本实用新型所提供的器械传动组件，首先，将开合器械的第一本体与第二本体交叉设置；然后，将第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，同时，使第一销轴与第一本体转动连接，第一销轴与第二本体固定连接；再后，将第一传动杆的一端通过过渡杆与第一本体相连接，并将第一传动杆的另一端与驱动组件相连接，以驱动第一本体绕第一销轴转动，进而实现开合器械的打开或闭合。由于，第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，其与第一本体转动连接，且与第二本体固定连接，当第一本体套第一销轴转动时，第二本体并不转动，因此，第一本体与第二本体的打开距离有第一本体的转动角度决定，从而缩小了开合器械的开合范围，进而实现了对开合器械开合的精确控制；同时，当开合器械通过第一本体与第二本体夹取物品，由于第二本体并不转动，使开合器械的夹取更加稳定，进一步的实现了对开合器械开合的精确控制，进而有效地提升了手术的成功率。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的器械传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，器械传动组件还包括：连接杆；连接杆的一端与过渡杆相连接，另一端与第一传动杆相连接。

在该技术方案中，通过将连接杆的一端与过渡杆相连接，并将其另一端与第一传动杆相连接，实现了第一传动杆对过渡杆的驱动。由于设置了连接杆，减少了第一传动杆的加工量，有效地保证了第一传动杆的直线度；同时，连接杆为软质连杆，可承受轴向力，因此当连接杆承受轴向力时不会弯曲，当连接杆承受径向力会产生弯曲，因此连接杆可以实现沿轴向做往复运动，当开合器械需要做摆动运动时，连接杆可因受径向力而弯曲，避免了第一传动杆对开合器械的摆动产生干涉，并且扩大了产品的适用范围。