[实用新型]器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种器械传动组件，用于手术机器人的手术器械，所述手术机器人的手术器械包括驱动组件，其特征在于，所述器械传动组件包括：

开合器械，所述开合器械包括第一本体和第二本体，所述第一本体与所述第二本体交叉设置；

第一销轴，所述第一销轴插设于所述第一本体与所述第二本体的交叉处，所述第一销轴与所述第一本体转动连接，所述第一销轴与所述第二本体固定连接；

第一传动杆，所述第一传动杆的一端通过过渡杆与所述第一本体相连接，另一端与所述驱动组件相连接，以驱动所述第一本体绕第一销轴转动。

2.根据权利要求1所述的器械传动组件，其特征在于，还包括：

连接杆，所述连接杆的一端与所述过渡杆相连接，另一端与所述第一传动杆相连接。

3.根据权利要求2所述的器械传动组件，其特征在于，

所述过渡杆包括：第一过渡杆、第二过渡杆和第三过渡杆；

所述第一过渡杆和所述第二过渡杆的一端与所述连接杆转动连接，所述第一过渡杆的另一端与所述第一本体转动连接，所述第二过渡杆的另一端与所述第三过渡杆的一端转动连接，所述第三过渡杆的另一端与所述第一销轴转动连接；

其中，当所述第一传动杆做往复运动时，带动所述第一本体绕所述第一销轴转动。

4.根据权利要求1所述的器械传动组件，其特征在于，还包括：第二传动杆，所述第二传动杆套设于所述第一传动杆的外侧，所述第二传动杆的一端与所述第一销轴相连接，以防止第一销轴产生位移。

5.根据权利要求1所述的器械传动组件，其特征在于，所述第一传动杆与所述驱动组件相连接的一端设置有球状的连接部，所述连接部的直径大于所述第一传动杆的直径。

6.根据权利要求2所述的器械传动组件，其特征在于，所述连接杆上套设有弹簧，所述弹簧卡接于所述连接杆的两端。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的器械传动组件，其特征在于，所述开合器械包括剪刀、抓钳、分离钳和持针器。

8.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的器械传动组件。

9.根据权利要求8所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述驱动组件包括：

电机，所述电机设置有输出轴；

螺杆，所述螺杆与所述电机的输出轴相连接；

滑块，所述滑块套设于所述螺杆上，与所述螺杆螺纹连接，并与所述第一传动杆相连接；

其中，所述电机带动所述螺杆转动，所述滑块随所述螺杆的转动而沿螺杆的轴向做往复运动，进而带动第一传动杆做往复运动。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的手术机器人的手术器械。