[实用新型]手术机器人的手术器械和手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人的手术器械和手术机器人，其中，手术机器人的手术器械包括：第一支架；传动组件，设置在第一支架上，传动组件包括从动齿轮；手术执行部，手术执行部与传动组件相连接；第二支架，第一支架与第二支架可拆卸地连接；驱动组件，设置在第二支架上，驱动组件包括驱动块，驱动块开设有配合槽，配合槽与从动齿轮相适配；其中，当第一支架与第二支架相连接时配合槽与从动齿轮相连接，驱动组件通过驱动从动组件运动以使手术执行部运动。本实用新型提供的手术机器人的手术器械，实现了对于手术执行部的运动控制，使得手术执行部能够根据实际需求调整自身的位置或角度，提升装置的灵活性，更便于手术或治疗。

技术领域

本实用新型涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人的手术器械和手术机器人。

背景技术

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配、拆卸和运动的手术机器人成为急需解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的第一方面的实施例提出了一种手术机器人的手术器械。

本实用新型的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的第一方面的实施例，本实用新型提出了一种手术机器人的手术器械，用于微创外科手术机器人，包括：第一支架；传动组件，设置在第一支架上，传动组件包括从动齿轮；手术执行部，手术执行部与传动组件相连接；第二支架，第一支架与第二支架可拆卸地连接；驱动组件，设置在第二支架上，驱动组件包括驱动块，驱动块开设有配合槽，配合槽与从动齿轮相适配；其中，当第一支架与第二支架相连接时配合槽与从动齿轮相连接，驱动组件通过驱动从动组件运动以使手术执行部运动。

本实用新型提供的手术机器人的手术器械，通过设置互相配合的从动齿轮和配合槽，实现将驱动组件的运动和动力传递到从动组件部分，进而实现对于手术执行部的运动控制，使得手术执行部能够根据实际需求调整自身的位置或角度，提升装置的灵活性，更便于手术或治疗，同时配合槽内开设的与从动齿轮相适配的齿结构使得两者能够更紧密地连接，同时这种传动方式使得从动齿轮的受力更均匀，并且还能够提升对于从动齿轮的转动以及手术执行部运动控制的精度；再者，第一支架与第二支架为可拆卸的连接，这样就可以在不同的第一支架上分别设置不同的手术执行部，而当需要更换手术执行部时只需要更换不同的第一支架即可实现，提高了装置装配的效率，便于更换手术执行部，提升了手术机器人的手术器械对于医疗的便利性和功能性。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的手术机器人的手术器械还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，从动齿轮的轮齿上设置有导向斜面，导向斜面与配合槽相适配。

在该技术方案中，通过设置在从动齿轮的轮齿上的导向斜面，使得从动齿轮与驱动块装配时从动齿轮能够更容易插入配合槽，提升两者的装配效率，同时也更便于第一支架与第二支架支架的拆装，当不同的第一支架分别装有不同的手术执行部时，也相当于提高了更换手术执行部的效率，进一步地也提升了手术和医疗的效率。

在上述任一技术方案中，优选地，驱动组件包括：电机，驱动块可移动地设置在电机的输出轴的一端；夹紧箍，夹设在电机的输出轴上；弹性件，套设在电机的输出轴上且夹设于驱动块与夹紧箍之间。