[实用新型]移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人已经广泛应用在各种领域，包括：主要用在室内进行清扫和吸尘的扫地机器人、用来与人交流互动的陪护机器人、用来取放和搬运物体的负重机器人等，为了路径规划、地图构建、障碍物检测等需要，往往需要在移动机器人上安装摄像头、小型激光雷达之类的探测机构。然而，在实际应用中，往往基于复杂的工艺制造、安全防护、结构设计等原因，探测机构并未被安装在移动机器人上距离地面距离最高的顶部，引起探测机构无法感知大致相当于移动机器人顶部高度的障碍物，导致移动机器人顶部撞击或者卡死在障碍物上而无法正常工作。如图1所示，以扫地机器人10为例，扫地机器人10的本体11的顶部111突出地安装有小型激光雷达12或者摄像头，若扫地机器人10遇到的障碍物21的底部211恰好位于高于扫地机器人10的本体11的顶部111且低于小型激光雷达12的最高顶缘121时(障碍物21的底部211距离地面22的高度标识为h1，本体11的顶部111距离地面22的高度标识为h2，小型激光雷达12的最高顶缘121距离地面22的高度标识为h3，h2<h1<h3)，小型激光雷达12的最高顶缘121容易撞击或者卡死在障碍物21上。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，通过在移动机器人的探测机构设置检测部，防止探测机构撞击或卡死在障碍物上。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动机器人，包括：

本体；

驱动轮机构，设于所述本体，被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

探测机构，突出于所述本体的顶部设置，被配置为探测外部环境特征；

检测部，设于所述探测机构且靠近所述探测机构的顶部设置，被配置为检测在所述移动机器人的前进方向上且低于所述探测机构的顶部的障碍物，以使所述移动机器人执行避障动作。

在其中一个实施例中，所述探测机构包括固定设于所述本体的顶部的壳罩以及罩设于所述壳罩内的激光测距传感器，所述壳罩的侧壁开设有供所述激光测距传感器的光线穿过的窗口，所述检测部位于所述窗口与所述壳罩的顶部之间。

在其中一个实施例中，所述壳罩的侧壁开设有容置腔，所述检测部收纳于所述容置腔内。

在其中一个实施例中，所述容置腔的开口处封设有透光镜片。

在其中一个实施例中，所述探测机构为摄像头模块。

在其中一个实施例中，所述检测部包括相背设置的两个检测部，两个所述检测部分别一一对应地被配置为检测在所述移动机器人的前进和后退方向上的障碍物。

在其中一个实施例中，所述检测部为红外传感器、摄像头模块、超声波传感器中的任意一种。

在其中一个实施例中，所述驱动轮机构包括：设于所述本体的底部的左轮和右轮、以及分别一一对应地被配置为驱动所述左轮和右轮转动的左轮马达和右轮马达。

在其中一个实施例中，所述本体的底部开设有吸尘口，所述移动机器人还包括：

清扫机构，设于所述本体的底部；

马达机构，被配置为驱动所述清扫机构执行清扫动作；

集尘盒，可拆卸地设于所述本体；

吸尘风机，被配置为提供将细碎物从所述吸尘口吸入所述集尘盒的抽吸力。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供的一种移动机器人，该移动机器人的顶部突出设置有探测机构，通过在靠近探测机构的顶部位置设置检测部，实现检测在移动机器人的前进方向上且低于探测机构的顶部的障碍物，从而使得移动机器人执行避障动作，防止探测机构撞击或卡死在障碍物上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是突出设置小型激光雷达的扫地机器人在一应用场景的简化图；

图2是本实用新型实施例扫地机器人的底部视图；

图3是图2中扫地机器人的顶部及局部放大视图；

图4是图3中扫地机器人的部分结构分解视图；

图5是扫地机器人中部分电子电气元器件的线路连接图。

具体实施方式