[实用新型]一种电机嵌置式机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别指一种电机嵌置式机械手臂。

背景技术

机械手可替代手工完成各种动作，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；机械手臂是整个机械手结构组成中非常重要的结构部件，其连接底座与夹爪，是实现夹爪运动的主要执行部件，也是提高机械手自由度的关键部件；对于传统的机械手，机械手臂是占用空间最大的结构部件，且作为轴臂运动驱动机构的电机一般设置于轴臂侧部；因此，针对机械手臂的结构改进以及电机安装位置的结构改进以及自由度的提高对于机械手的优化和发展具有较重要的意义。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种采用双侧板结构设计，电机内置于双侧板之间，有效地优化了结构设计，提高了空间利用率，且自由度多的电机嵌置式机械手臂。

本实用新型采取的技术方案如下：一种电机嵌置式机械手臂，包括连接罩、第一轴臂、第一连接部、第二轴臂、第二连接部及机械手安装座，其中，上述连接罩的下端连接在外设的机械手旋转座上；上述第一轴臂设置在连接罩的上部，并向上延伸，第一轴臂的上端设有第一连接部；上述第二轴臂的一端通过第一连接部可转动地连接于第一轴臂上，第二轴臂的另一端设有第二连接部，上述机械手安装座的一端通过第二连接部可转动地连接于第二轴臂上，机械手安装座的另一端连接有机械手，机械手安装座驱动机械手旋转运动，以便调整机械手的角度。

优选地，所述的第一轴臂包括第一侧板、连接轴套及第一连杆，其中，上述第一侧板包括二块，两第一侧板平行间隔设置，并通过至少二根第一连杆连接固定，形成整体的支撑转动结构；上述连接轴套包括二个，两连接轴套分别对应设置于两第一侧板的下端，连接轴套内插设固定有外设的电机的输出轴，外设的电机通过连接轴套驱动第一侧板旋转运动。

优选地，所述的第二轴臂包括第二轴臂电机、第二连杆及第二侧板，其中，上述第二轴臂电机设置于上述两第一侧板上端的间隙空间内，第二轴臂电机的输出轴向其中一块第一侧板方向延伸；上述第二侧板包括二块，两第二侧板平行间隔设置，并通过至少二根第二连杆连接形成整体地转动结构；第二侧板的一端设置于上述两第一侧板上端的间隙空间内，其中一块第二侧板与上述第二轴臂电机的输出轴连接固定，第二轴臂电机驱动第二侧板旋转运动。

优选地，所述的第二连接部包括安装座电机及第三侧板，其中，上述安装座电机设置于上述第二侧板另一端处，并通过第二侧板支撑固定，安装座电机的输出轴朝侧部方向设置；上述第三侧板包括二块，两第三侧板分别设置于安装座电机的两侧，其中一块第三侧板的一端连接固定在安装座电机的输出轴上，另一块第三侧板的一端可转动地连接在安装座电机上，安装座电机驱动第三侧板旋转运动。

优选地，所述的机械手安装座包括机械手电机，机械手电机固定设置于上述两第三侧板另一端的间隙空间内，机械手电机的输出端朝外侧方向设置，并连接外设的机械手，以便驱动机械手旋转运动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行研究开发，设计了一种采用双侧板结构设计，电机内置于双侧板之间，有效地优化了结构设计，提高了空间利用率，且自由度多的电机嵌置式机械手臂；本实用新型针对传统的机械手臂设计相互平行间隔设置的双侧板结构作为轴臂的主要结构，并将电机内置于双侧板之间的间隙空间内，在保证支撑稳定性的同时，有效地利用两侧板之间的间隙空间，整体结构设计紧凑，空间利用率高；另外，本实用新型集成设计有四个方向的自由度，通过第一侧板下端的连接轴套与外部电机连接，提供第一方向的自由度，通过第二轴臂电机驱动第二侧板绕第一侧板上端旋转运动，提供第二方向的自由度，通过安装座电机驱动第三侧板在第二侧板的端部旋转运动，提供第三方向的自由度，通过第三侧板端部的机械手电机提供机械手夹爪旋转运动的第四方向的自由度；四自由度设计能够有效保证机械手的运动灵活性，提升其运动范围，且所有电机均采用嵌置于侧板之间间隙空间结构设计，不会增加机械手臂宽度设计。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1的部件结构示意图之一。

图3为图1的部件结构示意图之二。

具体实施方式