[实用新型]一种机器人自定心握指

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人搬运夹持工具技术，尤其涉及一种机器人自定心握指。

背景技术

目前，全球新一轮科技和产业革命呼之欲出，全球制造业的发展将以智能制造作为产业发展的重点方向，制造企业逐步向数字化、自动化、可视化、网络化、智能化的方向发展。智能制造少不了智联先进的硬件设备和机器人智联末端。

但是，现有的智能制造存在以下缺陷：

批量加工主要依靠人工上下料，人为的操作准确率不高，加工完成后待料状态不稳定，且待料时间更多，很难实现产品生产加工过程的管控。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人自定心握指，其能实现夹紧或撑紧工件的动作，配合机械手臂时可快速完成上下料的工作需求，提高工作效率。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种机器人自定心握指，包括连杆机构、夹紧机构和气缸，所述气缸包括气缸主体、活塞和弹性机构，所述活塞通过所述连杆机构与所述夹紧机构连接，所述气缸主体设置有用于安装所述活塞和所述弹性机构的安装槽，所述安装槽沿水平方向设置，所述活塞的一端与所述安装槽相配合形成活塞腔，所述活塞的另一端与所述弹性机构连接；当向所述活塞腔内加压时，所述活塞在外力作用下沿水平方向压缩所述弹性机构，并驱动所述连杆机构沿水平方向带动所述夹紧机构运动，以松开工件；当所述活塞腔内减压时，所述活塞在所述弹性机构的作用力下沿水平方向复位，并驱动所述连杆机构带动所述夹紧机构沿水平方向运动，以夹紧工件。

进一步地，所述气缸主体上设有第一开槽，所述连杆机构和所述夹紧机构均安装于所述第一开槽内。

进一步地，所述连杆机构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均与所述活塞转动连接，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件沿所述活塞的轴向对称设置。

进一步地，所述夹紧机构包括第一夹紧组件和第二夹紧组件，所述第一夹紧组件与所述第一连杆组件连接，所述第二夹紧组件与所述第二连杆组件连接，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件沿所述活塞的轴向对称设置。

进一步地，所述第一夹紧组件包括第一推杆和与所述第一推杆连接的第一夹持部，所述第二夹紧组件包括第二推杆和与所述第二推杆连接的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部相互配合用于夹紧或松开工件。

进一步地，所述活塞上设有限位杆，所述气缸主体上设有与所述限位杆滑动配合的限位槽。

进一步地，所述气缸还包括用于固定所述气缸主体的气缸固定座，所述气缸主体上设有与所述活塞腔相连通的第一通气孔，所述气缸固定座上设有与所述第一通气孔连通的第二通气孔。

进一步地，所述弹性机构的外部设置有限位套筒，所述弹性机构的两端分别与所述活塞和所述限位套筒相连接。

进一步地，所述第一推杆设置有用于限位所述限位套筒的第一凸部，所述第二推杆设置有用于限位所述限位套筒的第二凸部。

进一步地，所述弹性机构为压缩弹簧。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

上述技术方案由于气缸主体设置有用于安装活塞和弹性机构的安装槽，活塞的一端与安装槽相配合形成活塞腔，活塞的另一端与弹性机构连接；当向活塞腔内加压时，活塞在外力作用下压缩弹性机构，并驱动连杆机构带动夹紧机构运动，以松开工件；当活塞腔内减压时，活塞在弹性机构的作用力下复位，并驱动连杆机构带动夹紧机构运动，以夹紧工件。因而能实现夹紧或撑紧工件的动作，并且可以通过调节活塞腔内压力大小和弹性机构来灵活调整夹持力，当该握指配合机械手臂时可快速完成上下料的工作需求，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人自定心握指的结构示意图；

图2为图1中机器人自定心握指的爆炸示意图；

图3为图1中机器人自定心握指的部分剖视图；

图4为图2中机器人自定心握指的气缸主体一角度的结构示意图；

图5为图2中机器人自定心握指的气缸主体另一角度的结构示意图；

图6为图2中机器人自定心握指的活塞的结构示意图；

图7为图2中机器人自定心握指的气缸固定座的结构示意图；

图8为图1中机器人自定心握指的夹紧机构处于夹紧状态时的示意图，其中示出了夹紧机构和连杆机构；

图9为图1中机器人自定心握指的夹紧机构处于松开状态时的示意图，其中示出了夹紧机构和连杆机构。