[实用新型]基于球型轴的微创手术机器人关节

权利要求书

1.一种基于球型轴的微创手术机器人关节，其特征在于，包括：

前段连接件(1)；位于所述前段连接件(1)上固定连接有一轴向转向器，所述轴向转向器包括第一基板(2)以及与所述第一基板(2)通过一电控平面轴(3)连接的第二基板(4)；所述前段连接件(1)通过与所述第一基板(2)固定，实现与所述轴向转向器的连接；位于所述第二基板(4)上固定有一球轴中心球(5)；

大臂固定连接器(6)；所述大臂固定连接器(6)包括顶面(7)、底面(8)和周面(9)，位于所述顶面(7)上设置有大臂连接卡位(10)，位于所述底面(8)上开设有一球轴凹型弧面(11)，所述球轴中心球(5)顶于所述球轴凹型弧面(11)处；所述大臂固定连接器(6)与所述第二基板(4)被所述球轴中心球(5)间隔设置；

位于所述大臂固定连接器(6)的周面(9)的四个方向上均通过一万向轴(12)固定连接一电控伸缩杆(13)的一端，所述电控伸缩杆(13)的另一端同时还另一万向轴(12)与所述第二基板(4)相连接。

2.根据权利要求1所述的基于球型轴的微创手术机器人关节，其特征在于，所述电控平面轴(3)可绕自身轴线360°旋转；所述球轴凹型弧面(11)可以沿球轴中心球(5)表面做三维空间摆动和自转动，其中摆动最大角度为90°～135°，自转动最大角度为30°～60°。

3.根据权利要求2所述的基于球型轴的微创手术机器人关节，其特征在于，所述摆动最大角度为135°，自转动最大角度为30°。

4.根据权利要求2所述的基于球型轴的微创手术机器人关节，其特征在于，所述摆动最大角度为90°，自转动最大角度为60°。

5.根据权利要求1所述的基于球型轴的微创手术机器人关节，其特征在于，所述球轴凹型弧面(11)直径大于等于所述球轴中心球(5)。

6.根据权利要求5所述的基于球型轴的微创手术机器人关节，其特征在于，所述球轴凹型弧面(11)与所述球轴中心球(5)的直径相等。