[实用新型]一种机器人的灵活移动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的灵活移动装置。

背景技术

随着科学技术不断的发展，机器人的种类日趋多样化,特别的，扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。扫地机器人以其体积小巧、动作灵活得到广泛使用，对于扫地机器人来说，在其工作过程中，由于工作的复杂性，需要灵活地进行转弯，特别是无障碍时自动转弯，减少机器人与墙壁等的碰撞。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的无障碍转弯不灵活缺陷，提供一种机器人的灵活移动装置。所述一种机器人的灵活移动装置具有转弯灵活，节省能源等特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的灵活移动装置，包括两个支腿，两个所述支腿底部均开设有凹槽，所述凹槽内均设置有转杆，所述转杆两端分别转动连接凹槽内壁，所述转杆外壁套接有滚轮，所述滚轮一侧设置有第一从动轮，所述第一从动轮套接于转杆外壁，两个所述支腿之间固定连接有安装室，所述安装室内腔设置有电机，所述电机侧壁固定连接有连接杆，所述连接杆远离电机的一端固定连接安装室侧壁，所述电机输出轴套接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮外壁套接有第一转动轴，所述第一转动轴两端均插接有第一轴承，所述第一轴承均固定连接支腿侧壁，所述从动齿轮两侧均设置有第一从动大齿轮，所述第一从动大齿轮远离从动齿轮的一侧设置有第一从动小齿轮，所述第一从动大齿轮与第一从动小齿轮均套接于第一转动轴外壁，所述第一从动大齿轮与第一从动小齿轮分别啮合有第二从动小齿轮与第二从动大齿轮，所述第二从动小齿轮与第二从动大齿轮内圈均插接有同步轴承，所述同步轴承外壁一侧设置有若干卡槽，两侧所述同步轴承内圈均插接有第二转动轴，所述第二转动轴两端分别套接有第二轴承，所述第二轴承均固定连接于支腿侧壁，所述第二从动小齿轮远离第二从动大齿轮的一侧设置有第二从动轮，所述第二从动轮套接于第二转动轴外壁，且所述第二从动轮通过皮带连接第一从动轮，所述第二从动大齿轮与第二从动小齿轮之间均设置有同步环，所述同步环内圈均开设有滑槽，所述滑槽内活动连接有凸块，所述凸块固定连接于第二转动轴外壁，所述同步环两侧均设置有若干卡块，所述同步环顶部固定连接有竖杆，所述竖杆远离同步环的一端固定连接有气缸输出杆，所述气缸固定连接于支腿侧壁。

优选的，所述卡槽为锥形槽，且所述卡槽与卡块相对应设置。

优选的，两个所述气缸分别电性连接PLC控制器，所述PLC控制器固定连接于支腿内侧。

优选的，所述支腿外侧均设置有导向轮。

优选的，所述第一转动轴贯穿支腿侧壁处设置有滚动轴承。

优选的，所述气缸水平放置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在支腿底部均开设有凹槽，凹槽内均设置有转杆，转杆外壁套接有滚轮，滚轮一侧设置有第一从动轮，支腿之间设置有安装室，安装室设置有电机，电机输出轴套接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮外壁套接有第一转动轴，第一转动轴两侧均设置有第一从动大齿轮和第一从动小齿轮，第一从动大齿轮与第一从动小齿轮分别啮合有第二从动小齿轮与第二从动大齿轮，第二从动大齿轮与第二从动小齿轮之间均设置有同步环，同步环顶部固定连接有竖杆，竖杆一端固定连接有气缸输出杆，利用气缸推动同步环与第二从动大齿轮或者第二从动小齿轮的吸合来调整左右支腿之间的速度差，从而能够灵活完成转弯，全程只有一个驱动电机，能够节约能源。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为卡块与卡槽配合示意图；

图3为同步环与第二转动轴配合示意图。

图中标号：1、支腿，2、凹槽，3、转杆，4、滚轮，5、第一从动轮，6、安装室，7、电机，8、连接杆，9、主动齿轮，10、从动齿轮，11、第一转动轴，12、第一轴承，13、第一从动大齿轮，14、第一从动小齿轮，15、第二从动小齿轮，16、第二从动大齿轮，17、第二转动轴，18、第二轴承，19、第二从动轮，20、同步环，21、竖杆，22、气缸，23、PLC控制器，24、同步轴承，25、卡槽、26、卡块，27、滑槽，28、凸块。

具体实施方式