[实用新型]一种全方位移动运输机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全方位移动运输机器人。

背景技术

随着企业、医院、图书馆等场合自助服务、智能运输需求的不断扩大，人们对运输车自主性和灵活性的要求也逐步提高，现有的运输机器人不能满足日益复杂使用需求。目前市场上的运输车普遍采用差速转向机构，车体运动不够灵活，转弯时需要较大的转弯半径。当行驶空间狭小或拥挤时，不能满足使用要求。控制方法也比较单一，主要采用磁导航的方法，成本较高，行驶路线固定不易调整，无法适应不同的工作场合。由于工作台面或者桌面高度不一，运输台高度调节功能对于运输车必不可少。

实用新型内容

为了克服上述不足，本实用新型提出了一种全方位移动运输机器人，可以全方位移动，灵活运输物品，并具有运输台升降功能。所述运输机器人，采用手机终端控制法、语音控制法、自动循迹控制法控制运输机器人的运动。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种全方位移动运输机器人，包括剪式举升机构和车体，剪式举升机构固定在车体上；所述剪式举升机构由运输台、剪式支架、丝杠滑台、步进电机和上平板组成，所述运输台、剪式支架、丝杠滑台和步进电机分别固定在上平板上，由步进电机带动丝杠滑台运动，带动剪式支架运动，进而控制运输台的升降。所述车体由车架、行走机构和下平板组成；下平板固定在车架上。所述下平板上固定有蓄电池、控制板、直流无刷电机驱动器、蓝牙扩展板、语音传感器、避障传感器和步进电机驱动器；所述行走机构上设有循迹传感器。

进一步地，所述上平板下端固定有支撑型材，上平板与支撑型材通过螺栓连接，所述支撑型材上固定有连接角件，连接角件和下平板通过螺栓相连。

进一步地，所述行走机构由Mecanum轮，直流无刷电机，悬架，和电机安装板组成；所述直流无刷电机固定在电机安装板上，悬架通过电机安装板连接，所述Mecanum轮通过联轴器与直流无刷电机相连。所述Mecanum轮的数量为四个，每两个Mecanum轮为一组与悬架连接作为行走机构。

进一步地，所述行走机构和车架通过通过减震机构相连，连接方式为螺栓连接。所述减震机构由上弹簧座、弹簧和下弹簧座组成。每个Mecanum轮使用两个减震机构。

进一步地，使用基于STC90C51单片机的控制板实现运动控制功能。

进一步地，所述控制板上设有报警灯和蜂鸣器。

本实用新型的有益效果是：

一、该种全方位移动运输机器人，具有全方位移动的功能，带有剪式举升机构，具有物品运输功能。

二、使用八个减震弹簧，运行平稳，减少地面坑洼对运输机器人行进稳定性的影响。

三、采用以下控制方法：手机终端控制法、语音控制法、自动循迹控制法。集成创新了运输机器人的多种控制模式，满足了不同场合控制全方位移动运输机器人的需求。

四、针对不同工作场合与使用要求，使用不同的控制方法，各种控制方法可协调使用，灵活便捷，特别是运输条件苛刻时，更能体现本控制方法的优越性。

五、自动循迹控制使用四路循迹传感器，传感器体积小、成本低，控制方法简单有效。

六、剪式举升机构具有升降功能，便于运输机器人与其他设备的灵活对接。

附图说明

图1是本实用新型全方位移动运输机器人的结构示意图；

图2是运输机器人的剪式举升机构示意图；

图3是运输机器人的车体示意图；

图4是运输机器人的行走机构示意图；

图5是运输机器人的直流无刷电机安装示意图；

图6是运输机器人减震机构与行走机构和车架连接示意图；

图7是运输机器人的控制系统框图；

图8是语音控制与手机终端控制法流程说明示意图；

其中：1-运输机器人，2-剪式举升机构，3-支撑块，4-上平板，5-支撑型材，6-运输台，7-滑块固定板，8-丝杠滑台，9-步进电机，10-连接角件，11-减震机构，12-Mecanum轮，13-下平板，14-上弹簧座，15-弹簧，16-下弹簧座，17-直流无刷电机，18-电机安装板，19-联轴器， 20-车体，21-蓄电池，22-控制板，23-直流无刷电机驱动器，24-蓝牙扩展板，25-语音传感器，26-步进电机驱动器，27-循迹传感器，28-悬架，29-车架，30-行走机构，31-支撑座，32-剪式支架底杆，33-剪式支架，34-避障传感器。

具体实施方式