[实用新型]一种用于连线生产的智能搬运机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及PCB加工技术领域，尤其涉及一种用于连线生产的智能搬运机械手装置。

背景技术

现有PCB的曝光工艺采用了两台联机搬运设备。具体来说，在放板机放板后，第一联机搬运设备会采用吸盘爪臂真空吸附基板，并将基板移动放置于A面曝光机台面上；待基板A面曝光完成后，再通过第一联机搬运设备采用吸盘爪臂真空吸附基板，然后将基板移动并放置到翻面机的滚轮上；该滚轮将基板送入翻面机的翻面机构，并经由翻面机构进行翻面；第二联机搬运设备采用吸盘爪臂真空吸附翻面后的基板，将其移动并放置在B面曝光机上；待基板B面曝光完成后，再经由第二联机搬运设备的吸盘爪臂真空吸附、移动并放置在出料端滚轮上，后交给后端收板机收料。上述技术方案需要采用多台相互独立的设备，其对设备间配合的要求高，实施起来较为复杂，占地面积大。

实用新型内容

本实用新型针对上述技术问题，提出了一种用于连线生产的智能搬运机械手装置。

本实用新型所提出的技术方案如下：

本实用新型提出了一种智能搬运机械手装置，包括机台、机械臂以及用于移动机台的机台运动机构，机台上设置有用于驱动机械臂绕水平轴向转动的翻转运动机构；机台上还设置有用于升降机械臂的垂直运动机构；该机械臂具有相对设置的第一固定爪和第二固定爪；智能搬运机械手装置还包括第一吸附机构和第二吸附机构；第一固定爪上设置有用于驱动第一吸附机构水平滑动的第一水平运动机构；第二固定爪上设置有用于驱动第二吸附机构水平滑动的第二水平运动机构；第一吸附机构的水平滑动轨迹与第二吸附机构的水平滑动轨迹平行；

第一吸附机构的第一水平侧面和第二水平侧面分别设置有真空吸盘；第二吸附机构的第三水平侧面和第四水平侧面也分别设置有真空吸盘；智能搬运机械手装置还包括与第一吸附机构连接、用于控制第一吸附机构上的真空吸盘产生或消除用于吸附PCB基板的吸附力的第一充抽气系统；智能搬运机械手装置还包括与第二吸附机构连接、用于控制第二吸附机构上的真空吸盘产生或消除用于吸附PCB基板的吸附力的第二充抽气系统。

本实用新型上述的智能搬运机械手装置中，第一吸附机构内部形成有第一气道和第二气道；第二吸附机构内部也形成有第一气道和第二气道；第一吸附机构的第一气道与第一吸附机构第一水平侧面上的真空吸盘连通；第一吸附机构的第二气道与第一吸附机构第二水平侧面上的真空吸盘连通；第一充抽气系统包括与第一吸附机构的第一气道连通、用于给第一吸附机构的第一气道抽气或充气的第一气泵，以及与第一吸附机构的第二气道连通、用于给第一吸附机构的第二气道抽气或充气的第二气泵；第二吸附机构的第一气道与第二吸附机构第三水平侧面上的真空吸盘连通；第二吸附机构的第二气道与第二吸附机构第四水平侧面上的真空吸盘连通；第二充抽气系统包括与第二吸附机构的第一气道连通、用于给第二吸附机构的第一气道抽气或充气的第三气泵，以及与第二吸附机构的第二气道连通、用于给第二吸附机构的第二气道抽气或充气的第四气泵。

本实用新型上述的智能搬运机械手装置中，第一吸附机构内部形成有第三气道，第二吸附机构内部也形成有第三气道；第一吸附机构的第三气道分别与第一吸附机构第一水平侧面上的真空吸盘和第一吸附机构第二水平侧面上的真空吸盘连通；第二吸附机构的第三气道分别与第二吸附机构第三水平侧面上的真空吸盘和第二吸附机构第四水平侧面上的真空吸盘连通；

第一充抽气系统包括可转动地设置在第一吸附机构的第三气道中的阀芯，该阀芯轴向上开设有第四气道，阀芯侧面分别开设有第五气道和第六气道，第五气道和第六气道分别沿阀芯的两个径向方向延伸，且第五气道和第六气道分别与第四气道连通；第五气道和第六气道所构成的夹角大于0°，且小于180°；第一充抽气系统的阀芯用于转动以切换其第四气道分别与第一吸附机构第一水平侧面上的真空吸盘和第一吸附机构第二水平侧面上的真空吸盘的导通；第一充抽气系统还包括与设置在第一吸附机构内的阀芯的第四气道连通的第五气泵。

第二充抽气系统与第一充抽气系统的结构相同。

本实用新型上述的智能搬运机械手装置中，第一吸附机构的第一水平侧面上的真空吸盘可以为一个或多个，第一吸附机构的第二水平侧面上的真空吸盘可以为一个或多个，第二吸附机构的第三水平侧面上的真空吸盘可以为一个或多个，第二吸附机构的第四水平侧面上的真空吸盘可以为一个或多个。