[实用新型]一种用于连线生产的智能搬运机械手装置

权利要求书

1.一种智能搬运机械手装置，包括机台、机械臂(2)以及用于移动机台的机台运动机构，机台上设置有用于驱动机械臂(2)绕水平轴向转动的翻转运动机构；机台上还设置有用于升降机械臂(2)的垂直运动机构；其特征在于，该机械臂(2)具有相对设置的第一固定爪(31)和第二固定爪(32)；智能搬运机械手装置还包括第一吸附机构(41)和第二吸附机构(42)；第一固定爪(31)上设置有用于驱动第一吸附机构(41)水平滑动的第一水平运动机构；第二固定爪(32)上设置有用于驱动第二吸附机构(42)水平滑动的第二水平运动机构；第一吸附机构(41)的水平滑动轨迹与第二吸附机构(42)的水平滑动轨迹平行；

第一吸附机构(41)的第一水平侧面和第二水平侧面分别设置有真空吸盘(5)；第二吸附机构(42)的第三水平侧面和第四水平侧面也分别设置有真空吸盘(5)；智能搬运机械手装置还包括与第一吸附机构(41)连接、用于控制第一吸附机构(41)上的真空吸盘(5)产生或消除用于吸附PCB基板的吸附力的第一充抽气系统；智能搬运机械手装置还包括与第二吸附机构(42)连接、用于控制第二吸附机构(42)上的真空吸盘(5)产生或消除用于吸附PCB基板的吸附力的第二充抽气系统。

2.根据权利要求1所述的智能搬运机械手装置，其特征在于，第一吸附机构(41)内部形成有第一气道(61)和第二气道(62)；第二吸附机构(42)内部也形成有第一气道(61)和第二气道(62)；第一吸附机构(41)的第一气道(61)与第一吸附机构(41)第一水平侧面上的真空吸盘(5)连通；第一吸附机构(41)的第二气道(62)与第一吸附机构(41)第二水平侧面上的真空吸盘(5)连通；第一充抽气系统包括与第一吸附机构(41)的第一气道(61)连通、用于给第一吸附机构(41)的第一气道(61)抽气或充气的第一气泵，以及与第一吸附机构(41)的第二气道(62)连通、用于给第一吸附机构(41)的第二气道(62)抽气或充气的第二气泵；第二吸附机构(42)的第一气道(61)与第二吸附机构(42)第三水平侧面上的真空吸盘(5)连通；第二吸附机构(42)的第二气道(62)与第二吸附机构(42)第四水平侧面上的真空吸盘(5)连通；第二充抽气系统包括与第二吸附机构(42)的第一气道(61)连通、用于给第二吸附机构(42)的第一气道(61)抽气或充气的第三气泵，以及与第二吸附机构(42)的第二气道(62)连通、用于给第二吸附机构(42)的第二气道(62)抽气或充气的第四气泵。

3.根据权利要求1所述的智能搬运机械手装置，其特征在于，第一吸附机构(41)内部形成有第三气道(60)，第二吸附机构(42)内部也形成有第三气道(60)；第一吸附机构(41)的第三气道(60)分别与第一吸附机构(41)第一水平侧面上的真空吸盘(5)和第一吸附机构(41)第二水平侧面上的真空吸盘(5)连通；第二吸附机构(42)的第三气道(60)分别与第二吸附机构(42)第三水平侧面上的真空吸盘(5)和第二吸附机构(42)第四水平侧面上的真空吸盘(5)连通；

第一充抽气系统包括可转动地设置在第一吸附机构(41)的第三气道(60)中的阀芯(7)，该阀芯(7)轴向上开设有第四气道(71)，阀芯(7)侧面分别开设有第五气道(72)和第六气道(73)，第五气道(72)和第六气道(73)分别沿阀芯(7)的两个径向方向延伸，且第五气道(72)和第六气道(73)分别与第四气道(71)连通；第五气道(72)和第六气道(73)所构成的夹角大于0°，且小于180°；第一充抽气系统的阀芯(7)用于转动以切换其第四气道(71)分别与第一吸附机构(41)第一水平侧面上的真空吸盘(5)和第一吸附机构(41)第二水平侧面上的真空吸盘(5)的导通；第一充抽气系统还包括与设置在第一吸附机构(41)内的阀芯(7)的第四气道(71)连通的第五气泵；

第二充抽气系统与第一充抽气系统的结构相同。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的智能搬运机械手装置，其特征在于，第一吸附机构(41)的第一水平侧面上的真空吸盘(5)为一个或多个，第一吸附机构(41)的第二水平侧面上的真空吸盘(5)为一个或多个，第二吸附机构(42)的第三水平侧面上的真空吸盘(5)为一个或多个，第二吸附机构(42)的第四水平侧面上的真空吸盘(5)为一个或多个。