[实用新型]机器人手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人工具，特别涉及一种机器人手爪。

背景技术

应用工业机器人进行工件的搬运越来越多地在工厂中使用，机器人手爪是用于连接机器人与工件的重要工具。当前使用的机器人手爪主要为气动夹紧的手爪，通过平移或者旋转的方式夹紧工件。当前使用的机器人手爪大多采用外夹的方式，即手爪夹持在工件的外侧，使用这种方式夹持工件，当工件放置到加工机床时，手爪会与机床上的夹具干涉，因而对夹具的设计有很多的限制；另外手爪外置也造成了整个夹具较为庞大，对于较大的工件加工时影响工业机器人的活动空间。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人手爪，从工件内部进行夹紧，并且结构紧凑。

本实用新型是这样实现的，一种机器人手爪，包括两个夹持单元，两个夹持单元由竖板连接，竖板中心以法兰盘与工业机器人的头部相连接，夹持单元包括有固定板与两个手爪，固定板固定连接在竖板末端，固定板与竖板间有加强支撑板；在固定板上固定安装有第一气缸与第二气缸，所述的第一气缸为横向活动的平行开闭式气缸，在第一气缸的活动杆上安装有一对第一手爪；所述的第二气缸为竖向活动的平行开闭式气缸，在第二气缸的活动杆上安装有一对第二手爪；在固定板上安装有定位销。

本实用新型在使用时，将第一手爪与第二手爪分别伸入到工件的空腔部分，再张开夹紧工件，通过两个交叉方向的活动气爪进行工件的夹紧，能可靠地进行夹紧，其结构非常紧凑，并不会与零件外部的夹紧干涉。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明，如图1所示。一种机器人手爪，包括两个夹持单元，两个夹持单元由竖板1连接，竖板1中心以法兰盘与工业机器人的头部相连接，夹持单元包括有固定板2与两个手爪，固定板2固定连接在竖板1末端，固定板2与竖板1间有加强支撑板3；在固定板2上固定安装有第一气缸4与第二气缸5，所述的第一气缸4为横向活动的平行开闭式气缸，在第一气缸4的活动杆上安装有一对第一手爪6；所述的第二气缸5为竖向活动的平行开闭式气缸，在第二气缸5的活动杆上安装有一对第二手爪7；在固定板上安装有定位销8。所述的第一手爪的外侧加装有弹性块9，可以更加有效地保证足够的夹紧力。所述的第二手爪7的后侧有加强支撑板10，第二手爪７的前侧上开设有两个卡槽11，工件上向腔体凸出的部分可以卡入其中的一个卡槽11，当零件翻转装夹时，则工件上向腔体凸出的部分卡入另一个卡槽11。所述的定位销８上有定位块12，所述的定位销８穿过直线轴承13，所述的定位销８的外侧套有弹簧14，弹簧14的一端顶在定位块12上，另一端顶在直线轴承13上，直线轴承13固定安装在固定板２上，定位销８在直线轴承13内可以上下活动。

本实用新型在使用时，将第一手爪与第二手爪分别伸入到工件的空腔部分，定位销插入到零件上的定位销孔内，第一气缸与第二气缸动作张开第一手爪与第二手爪，第一手爪的弹性块贴紧工件的竖向侧壁，第二手爪的卡槽容纳工件上向腔体凸出的部分，第二手爪张开支撑横向侧壁，从而夹紧工件。通过两个交叉方向的活动气爪进行工件的夹紧，能可靠地夹紧工件。两个夹持单元交替使用，由一个夹持单元取走当前工位上的工件，旋转180度后将另一个夹持单元上的工件放置到当前工位。