[实用新型]一种双臂履带机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种双臂履带机器人。

背景技术

履带式移动机器人的主要特点是两个履带独立驱动。其优点有，运动越障性好，可以原地转动，在不平的路面上运动性能良好，可以通过松软路面，现有的履带式移动机器人在越障时对90度台阶障碍很难爬过，控制能力不够。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种双臂履带机器人，以实现自动平稳的爬坡以及越过台阶障碍。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种双臂履带机器人，包括支架，所述支架两端通过连接架连接履带总成，所述支架上方设有主控板和舵机控制板，所述连接架上设有舵机，所述舵机通过连接板连接双臂电机，所述双臂电机的两侧连接轮胎；

所述履带总成包括履带、以及设置在履带中间的主动轮、承重轮和从动轮，所述主动轮连接直流电机；

所述主控板通过数据线电连接直流电机、双臂电机；

所述舵机控制板通过数据线电连接舵机；

所述主控板、舵机控制板均通过无线网络连接控制手柄。

进一步的，所述舵机与连接板之间设有连接轴。

进一步的，所述双臂电机通过连接轴连接轮胎。

进一步的，所述主控板上设有第一控制器以及与所述第一控制器通过管脚电连接的无线通信模块、接口，所述第一控制器通过管脚电连接直流电机、双臂电机。

进一步的，所述舵机控制板上设有第二控制器以及与所述第二控制器通过管脚电连接的无线通信模块、接口，所述第二控制器通过管脚电连接舵机。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种双臂履带机器人具有以下优势：本实用新型所述的机器人利用前后两段双臂配合使用完成越障，具有良好的越障爬坡能力，机动性强，运动也比较平稳，运动和控制比较方便，智能化程度高，结构简单，工作可靠，控制可靠。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种双臂履带机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种双臂履带机器人的原理框图。

附图标记说明：

1-支架；2-连接架；3-主控板；4-舵机控制板；5-舵机；6-连接板；7-双臂电机；8-轮胎；9-履带；10-主动轮；11-承重轮；12-从动轮；13-直流电机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1、2所示，一种双臂履带机器人，包括支架，所述支架1两端通过连接架2连接履带总成，所述支架1上方设有主控板3和舵机控制板4，所述连接架2上设有舵机5，所述舵机5通过连接板6连接双臂电机7，所述双臂电机7的两侧连接轮胎8；

所述履带总成包括履带9、以及设置在履带9中间的主动轮10、承重轮11和从动轮12，所述主动轮10连接直流电机13；

所述主控板3通过数据线电连接直流电机13、双臂电机7；

所述舵机控制板4通过数据线电连接舵机5；