[实用新型]一种新型焊接机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型焊接机械手。

背景技术

焊接，是一种以加热方式接合金属等的技术，广泛应用于各种电气化设备的生产制造中。对于一些大零件，焊缝即宽又深，需要焊接很多次，人工焊接劳动强度较大，影响身体健康，由此开发自动焊接机械手。自动焊接机械手得益于自动化、高效化和省时省力等优点，用途非常广泛，包括钣金加工，汽车，厨房设备以及电子工程，医疗或者是模具制造行业。

而现有的焊接机械手也存在着不足：焊枪活动范围受限，不能完成工件的细部加工，焊接质量有待提高；焊接不全面，只能对工件朝上部位焊接；整体活动范围受限，导致工作效率低，需要人工辅助拿取工件，焊接完一次才能进行下一次工作，费时费力，增加生产成本。除此之外，现有的焊接机械手结构复杂，操作难度大，大大地增加了工作人员的劳动强度。有些焊接位置比较特殊，需要对焊接机械手进行多次调整。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型焊接机械手，该机器结构简单、科学便利、针对性强、自动化程度高、活动范围大、焊接效率高、效果好、可完成工件的细部加工，适用范围广。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种新型焊接机械手，包括机架和旋转台，旋转台位于机架上，旋转台的下端连接有驱动装置，旋转台的上端连接有摆动装置，摆动装置包括第一机械臂和第一气缸，第一气缸位于旋转台上，第一气缸连接有第一活塞杆，第一活塞杆连接第一机械臂，第一机械臂的下端连接旋转台，第一机械臂的上端连接有第二机械臂，第一机械臂上设有第二气缸，第二气缸连接有第二活塞杆，第二活塞杆连接第二机械臂，第二机械臂连接有第三机械臂，第三机械臂内设有第三气缸，第三气缸连接有第三活塞杆，第三活塞杆连接有焊条夹持装置，焊条夹持装置包括焊钳座和第四气缸，焊钳座连接第三活塞杆，第四气缸固定于焊钳座上，焊钳座连接有主联动支架和辅助连杆，主联动支架和辅助连杆连接有夹持座。通过驱动装置，使旋转台作旋转运动，控制摆动装置和焊条夹持装置运动到合适的位置。通过摆动装置，第一气缸推动第一活塞杆作伸缩直线运动，使第一机械臂绕着第一固定座作旋转运动，带动第二机械臂、第三机械臂和焊条夹持装置在竖直平面作转动，将焊条夹持装置调到合适的工作位置。通过第二气缸推动第二活塞杆作伸缩直线运动，使第二机械臂绕着第二固定座作旋转运动，带动第三机械臂和焊条夹持装置在竖直平面作转动，调整焊条夹持装置的角度，使之运动到合适的工作位置。通过第三气缸推动第三活塞杆作伸缩直线运动，使第三活塞杆带着焊条夹持装置也跟着作伸缩直线运动，进一步调整焊条夹持装置的位置。焊条夹持装置中夹持座通过主联动支架和连接销与焊钳座相联动，主联动支架由安装于焊钳座内的第四气缸提供驱动力，该驱动力源于第四气缸末端的带有齿轮结构的运动部件，通过主联动支架上的弧形传动齿与其啮合将液压驱动转换为焊条夹持装置夹持焊条的齿轮驱动，进而通过主联动支架和辅助连杆所构成的平面机构将齿轮驱动传递给夹持座的张开和夹持动作。

进一步，第一机械臂和第二机械臂之间设有操纵装置，操纵装置包括弧形活动杆，弧形活动杆的下端设有第一活动座，第一活动座连接第一机械臂，弧形操纵杆的上端设有第二活动座，第二活动座连接第二机械臂。弧形活动杆为可伸缩杆件，当施工人员需要手动操作时，可以通过弧形活动杆来完成相关作业。

进一步，旋转台上设有第一固定座和气缸固定座，第一固定座连接第一机械臂，气缸固定座连接第一气缸，第一机械臂上设有第二固定座，第二固定座连接第二机械臂，第二机械臂上设有第三固定座，第三固定座连接第三机械臂。

进一步，主联动支架包括弧形传动齿和连接杆，弧形传动齿连接第四气缸，连接杆连接夹持座。弧形传动齿通过与第四气缸末端的带有齿轮结构的运动部件相结合，将液压驱动力传递给夹持座。

进一步，夹持座包括夹持横座和夹持竖座，主联动支架和辅助连杆连接夹持竖座，夹持横座和夹持竖座之间设有加强肋，夹持竖座上设有防滑齿。加强肋可以增加夹持座的强度，使夹持座在夹持焊条时不易变形。

进一步，焊钳座的上端设有第一连接座和第二连接座，第一连接座连接主联动支架，第二连接座连接辅助连杆，焊钳座的下端设有第三连接座，第三连接座连接第三活塞杆。

进一步，驱动装置包括驱动电机和减速机，驱动电机连接有电机输出轴，电机输出轴的另一端连接减速机，减速机连接有转动主轴，转动主轴连接旋转台。驱动装置通过驱动电机带动转动主轴作旋转运动，进而带动旋转台也跟着作旋转运动，使焊条夹持装置可以顺利运动到合适的工作位置。