[实用新型]一种用于机器人的夹具及相应的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的夹具及相应的机器人。

背景技术

为了适应不同的应用场景，可以在机器人的臂的末端安装不同类型的夹具来夹取目标物。

在一种应用场景中，目标物含有铁磁类材料，且目标物通常会被交叠地堆放在一起。对于该应用场景而言，现有技术通常需要先将这些目标物分散开，然后用夹具进行取放操作。这需要额外的设备并增加操作时间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的夹具及相应的机器人，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

本实用新型的一个实施例提供了一种用于机器人的夹具，包括：仿形腔体，其位于夹具的末端，仿形腔体的形状与目标物的表面的形状相匹配；其中，夹具具有磁性，其通过磁力吸附目标物以使得目标物被仿形腔体所夹持。

本实用新型的另一个实施例提供了一种机器人，包括：三维摄像头，其位于目标物附近，用于获取目标物的位置和姿态信息；根据本实用新型的夹具，其与机器人的臂相连接；以及控制器，其分别与三维摄像头和臂有线连接或无线连接，控制器根据位置和姿态信息控制机器人将夹具移动到夹具能够吸附目标物的范围内。

本实用新型的用于机器人的夹具及相应的机器人，能够在不需要摄像头提供精确的目标物体位置和姿态信息的情况下，方便可靠地夹取和释放带有铁磁性材料的目标物。

附图说明

图1所示为本实用新型的用于机器人的夹具的一个实施例的立体图；

图2所示为本实用新型的用于机器人的夹具的一个实施例的主视图；

图3所示为本实用新型的用于机器人的夹具的一个实施例的左视图；

图4所示为本实用新型的用于机器人的夹具的一个实施例的右视图；

图5所示为本实用新型的用于机器人的夹具的一个实施例的俯视图；

图6所示为本实用新型的用于机器人的夹具的另一个实施例处于释放目标物状态时的立体图；

图7所示为本实用新型的用于机器人的夹具的另一个实施例处于夹持目标物状态时的立体图；

图8所示为本实用新型的用于机器人的夹具的另一个实施例的主视图；

图9所示为本实用新型的用于机器人的夹具的另一个实施例的俯视图。

具体实施方式

以下将描述本实用新型的具体实施方式。

除非另作定义，权利要求书和说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语并不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同元件，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，也不限于是直接的还是间接的连接。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行具体地描述。

为了能够在不需要摄像头提供精确的目标物体位置和姿态信息的情况下，方便可靠地夹取和释放带有铁磁性材料的目标物。本实用新型的用于机器人的夹具可以包括仿形腔体，其位于夹具的末端，仿形腔体的形状与目标物的表面的形状相匹配；其中，夹具具有磁性，其通过磁力吸附目标物以使得目标物被仿形腔体所夹持。

图1至图5分别示出了本实用新型的用于机器人的夹具100的一个实施例的立体图、主视图、左视图、右视图和俯视图。如图1所示，夹具100可以包括仿形腔体101和电磁体102，电磁体102可以嵌于仿形腔体101的内部，仿形腔体101和电磁体102均位于夹具100的末端，即：仿形腔体101和电磁体102均位于夹具100上接近目标物103的一端。这里及下文所说的目标物指的是需要由夹具去夹取的含有铁磁类材料的物体。

仿形腔体也被称作靠模，其外形可以与目标物的表面的形状相匹配，以便更好地夹取目标物103。

当需要夹取目标物时，可以移动夹具以接近目标物103，并使得夹具的位置和姿态与目标物的位置和姿态大致一致。可以在目标物进入电磁体的磁力吸附范围内时，给电磁体通电以产生吸附目标物的磁力。在磁力作用下，目标物103被吸附到仿形腔体上。