[实用新型]用于船舶分段制造的焊接机器人

权利要求书

1.用于船舶分段制造的焊接机器人，其特征在于：包括呈圆柱状的底盘(1)，设于底盘(1)上的行走机构和机械手机构，所述行走机构包括设于底盘(1)底部圆周的环形电磁铁(2)、设于底盘(1)四周下方的麦克纳姆轮(3)、设于底盘(1)下方后端的超声波探测仪(4)，所述电磁铁(2)连接有电源、且通过改变电流的大小可改变其磁力，所述麦克纳姆轮(3)均通过联轴器分别连接有独立控制的行走伺服电机(5)，四个行走伺服电机(5)均安装在底盘(1)上，所述超声波探测仪(4)是集成距离和方位的传感器、主要用于探测焊缝；所述机械手机构包括设于底盘(1)上方的转盘(6)，所述转盘(6)上方设有第一机械臂(7)，该第一机械臂(7)的顶端铰接有第一伺服电机(8)，所述第一伺服电机(8)通过输出轴连接第二机械臂(9)，所述第二机械臂(9)的顶端铰接有第二伺服电机(10)，所述第二伺电机(10)通过输出轴连接第三机械臂(11)，所述第三机械臂(11)的顶端与第三伺服电机(12)的输出轴连接，所述第三伺服电机(12)上设有焊枪(13)，所述焊枪(13)与焊丝(14)连接，所述焊丝(14)的端部与固定于底盘(1)上的送丝装置(15)连接；所述超声波探测仪(4)、行走伺服电机(5)、第一伺服电机(8)、第二伺电机(10)、第三伺服电机(12)、焊枪(13)、送丝装置(15)均与智能控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的用于船舶分段制造的焊接机器人，其特征在于：所述焊丝(14)套设于柔性送丝管内后、再与焊枪(13)和送丝装置(15)连接。

3.根据权利要求1或2所述的用于船舶分段制造的焊接机器人，其特征在于：所述底盘(1)上设有一减振牵引模块。