[实用新型]医疗用远程控制装置

说明书

本实用新型提供医疗用远程控制装置，首先提供了监控全局和局部的视觉模块，进一步地，提供了对于感知机械臂和执行机械臂的控制策略，所述控制策略能够使得所述控制装置对其机械臂实现基于力传感器的非对称控制。所述非对称控制对于其机械臂的传动装置的要求都可降低并且使得装置整体的惯性和时间常数变小，以保证有较好的动态响应。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及医疗用远程控制装置。

背景技术

医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。其包括了多种类型：

医用机器人，可识别周围情况及自身——机器人的意识和自我意识)，从事医疗或辅助医疗等工作。

运送药品机器人，可代替护士送饭、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的Help Mate机器人。

移动病人机器人，主要帮助护士移动或运送瘫痪、和行动不便的病人，如英国的PAM机器人；

外科手术机器人和诊断与治疗机器人，可以进行精确的外科手术或诊断，如日本的WAPRU－4胸部肿瘤诊断机器人；美国科学家正在研发一种手术机器人“达·芬奇系统”，这种手术机器人得到了美国食品和药物管理局认证。

美国医用机器人还将被应用于军事领域。2005年，美国军方投资1200万美元研究“战地外伤处理系统”。这套机器人装置被安放在坦克和装甲车辆中，战时通过医生从总部传来的指令，机器人可以对伤者进行简单手术，稳定其伤情等待救援。

康复机器人，可以帮助残疾人恢复独立生活能力，如美国的Prab Command系统。

护理机器人，能用来分担护理人员繁重琐碎的护理工作。新研制的护理机器人将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。

由上述可知，医疗机器人种类繁多，用途甚广，本实用新型结合多年科研成果提供一种医疗机器人领域的医疗用远程控制装置。

实用新型内容

本实用新型提供医疗用远程控制装置。

本实用新型是以如下技术方案实现的：

医疗用远程控制装置，所述装置包括用于感知用户操作的感知机械臂、响应于用户操作而运动的执行机械臂和与所述感知机械臂以及所述执行机械臂均通讯连接的控制模块；在所述感知机械臂和所述执行机械臂的末端分别设置有感知末端执行器和执行末端执行器。

进一步地，所述感知机械臂上设置有用于获取驱动所述感知机械臂的运动指令和获取所述感知机械臂姿态的第一感知模块，所述执行机械臂上设置有用于获取所述执行机械臂的姿态的第二感知模块，所述第一感知模块和所述第二感知模块均与所述控制模块通讯连接；

所述感知机械臂上设置有用于获取驱动所述感知机械臂的运动指令的第一控制器，所述执行机械臂上设置有控制所述执行机械臂运动的第二控制器，所述第一控制器与第一感知模块通讯连接；所述第二控制器与所述控制模块通讯连接；

所述控制模块通过获取感知机械臂的姿态与所述执行机械臂的姿态得到所述执行机械臂相对于所述感知机械臂的姿态差，根据所述姿态差控制所述执行机械臂的运动以使得所述执行机械臂达到与所述感知机械臂相同的姿态；

所述第一感知模块和所述第二感知模块上分别设置有第一力传感器和第二力传感器，所述控制模块还通过比较第一力传感器和第二力传感器产生的信号差来控制感知机械臂的运动；