[实用新型]应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人

说明书

技术领域

本实用新型机器人技术领域，具体涉及应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人。

背景技术

机器人随着机械和电子控制技术的发展，逐渐进入各行各业的实际应用中。在自动化焊接，喷漆、搬运、装配、铸造等场合，有越来越多的机器人投入应用。此外，在不适合人类活动的场合，也有较多的机器人投入应用，以帮助人类进行太空科学探索，水下考察等作业。但上述机器人主要是专业机器人，能够胜任专业领域的应用需要，而整体运动姿态则不够逼真。

现有的机器人，运动的实时性、灵活性不够强。为了实时控制机器人的运动并根据人类的实时需求控制机器人发出不同的动作，机器人需要按照设计者的需要，实现多自由度的运动。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中不足，提供一种易于操控且具有足够灵活性的应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人。

为了达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种机器人，包括夹爪、应用于机器人的驱动夹爪周向转动的第一动力装置、用于驱动夹爪进行上下转动的第二动力装置和用于驱动夹爪进行升降高度的第三动力装置，其中：所述夹爪包括底座、第一伺服电机、第二伺服电机、两块相对设置的夹板和两个用于驱动夹板进行内外开合的调节器，两块夹板分别通过对应的伺服电机安装在底座上；第一伺服电机和第二伺服电机安装在底座上的槽钢内；所述两块夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述两个控制器分别为用于控制第一夹板内外夹持运动的第一调节器和用于控制第二夹板内外夹持运动的第二调节器，其中：所述第一调节器包括内连接板Ⅰ、第一内轴承Ⅰ、第一外轴承座Ⅰ、第一外轴承Ⅰ和外连接板Ⅰ；第一伺服电机与第一内轴承Ⅰ传动连接，第一伺服电机驱动第一内轴承Ⅰ进行正向或反向自转；第一夹板顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅰ、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅰ，外连接板Ⅰ的一端通过第二外轴承Ⅰ与第二外轴承座Ⅰ铰接，外连接板Ⅰ的另一端通过第一外轴承Ⅰ与第一外轴承座Ⅰ铰接；内连接板Ⅰ的一端通过第二内轴承Ⅰ与第二内轴承座Ⅰ铰接，内连接板Ⅰ的另一端与第一内轴承Ⅰ固定连接；所述第二调节器包括内连接板Ⅱ、第一内轴承Ⅱ、第一外轴承座Ⅱ、第一外轴承Ⅱ和外连接板Ⅱ；第二伺服电机与第一内轴承Ⅱ传动连接，第二伺服电机驱动第一内轴承Ⅱ进行正向或反向自转；第二夹板顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅱ、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅱ，外连接板Ⅱ的一端通过第二外轴承Ⅱ与第二外轴承座Ⅱ铰接，外连接板Ⅱ的另一端通过第一外轴承Ⅱ与第一外轴承座Ⅱ铰接；内连接板Ⅱ的一端通过第二内轴承Ⅱ与第二内轴承座Ⅱ铰接，内连接板Ⅱ的另一端与第一内轴承Ⅱ固定连接。

所述用于驱动夹爪进行周向转动的第一动力装置包括能够驱动夹爪进行周向转动的旋转控制件以及能够驱动夹爪进行上下旋转运动的上下转动组件，所述旋转控制件与上下转动组件固定连接，所述旋转控制件包括旋转连接盘、减速机、从动转轮、同步带、主动转轮、电机安装板、电机调节板和第三伺服电机，其中：旋转连接盘与夹爪的底座固定连接；所述第三伺服电机固定安装在电机安装板上，减速机固定安装在电机调节板上，电机安装板与电机调节板一体固定连接；第三伺服电机的输出轴与主动转轮同轴传动连接，主动转轮通过同步带与从动转轮传动连接；从动转轮通过减速机与旋转轴同轴传动连接，旋转轴向下延伸并与旋转连接盘固定连接，使得旋转轴在进行旋转运动的同时能够带动旋转连接盘一起旋转运动；

所述上下转动组件包括电机护罩、三角安装板、销轴Ⅰ和鱼眼接头Ⅰ，电机调节板、三角安装板及电机护罩之间两两固定连接为一体，销轴Ⅰ设置在三角安装板一底角端部，鱼眼接头Ⅰ设置在三角安装板顶端部；臂板与位于三角安装板一底角端部上的销轴Ⅰ铰接，上牵引细柱与位于三角安装板顶端部上的鱼眼接头Ⅰ铰接，通过上牵引细柱牵引鱼眼接头Ⅰ绕销轴Ⅰ进行上下转动，从而带动上下转动组件、旋转控制件以及夹爪一起上下转动。

所述用于驱动夹爪进行上下转动的第二动力装置包括臂板、上牵引细柱、活动架和下牵引细柱；所述臂板前端通过销轴Ⅰ与上下转动组件靠底端部位铰接，臂板后端通过销轴Ⅱ与活动架靠底端部位铰接，上牵引细柱前端通过鱼眼接头Ⅰ与上下转动组件靠顶端部位铰接，上牵引细柱后端通过鱼眼接头Ⅱ与活动架顶部一角端铰接；在活动架顶部另一角端通过鱼眼接头Ⅲ与下牵引细柱铰接；其中：销轴Ⅱ、鱼眼接头Ⅱ、鱼眼接头Ⅲ分别与活动架连接位置形成三角形状；