[实用新型]一种多功能果蔬采摘机械手

权利要求书

1.一种多功能果蔬采摘机械手，其特征在于：包括机座(1)、底座(2)、电机四(3)、电机座(4)、连杆一(5)、三脚架(6)、连杆二(7)、小臂(8)、采摘装置(9)、前臂(10)、大臂(11)、偏心轮(12)、电机传动轴(13)、垫圈(14)、平台(15)、电机一(16)、电机二(17)、滑块一(18)、螺杆一(19)、电机三(20)、夹持装置(21)、刀具(22)、刀架(23)、盛放装置(24)、滑块二(25)、螺杆二(26)；所述的垫圈(14)通过螺栓固定在机座(1)上；所述的底座(2)与机座(1)通过转动副连接；所述的电机座(4)通过螺栓固定在底座(2)上；所述的电机四(3)通过螺栓连接在电机座(4)上；所述的大臂(11)通过铰链与电机座(4)连接；所述的偏心轮(12)通过键与电机传动轴(13)连接；所述的连杆一(5)通过铰链与偏心轮(12)连接，连杆一(5)与三脚架(6)通过铰链连接；所述的三脚架(6)与大臂(11)通过铰链连接；所述的前臂(10)与三脚架(6)通过铰链连接；所述的连杆二(7)与三脚架(6)通过铰链连接；所述的小臂(8)与连杆二(7)通过铰链连接，小臂(8)与前臂(10)通过铰链连接；所述的采摘装置(9)安装在小臂(8)上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能果蔬采摘机械手，其特征在于：所述的采摘装置(9)包括平台(15)、电机一(16)、电机二(17)、滑块一(18)、螺杆一(19)、电机三(20)、夹持装置(21)、刀具(22)、刀架(23)、盛放装置(24)、滑块二(25)、螺杆二(26)；所述的平台(15)与小臂(8)通过螺栓连接；所述的盛放装置(24)通过螺钉固定在平台(15)上；所述的电机一(16)通过螺钉固定在平台(15)上；所述的电机二(17)通过螺钉固定在平台(15)上；所述的滑块一(18)与螺杆一(19)形成螺旋副，螺杆一(19)固连在电机二(17)输出轴上；所述的滑块二(25)与螺杆二(26)形成螺旋副，螺杆二(26)固连在电机一(16)输出轴上；所述的刀架(23)安装在滑块一(18)上；所述的电机三(20)安装在刀架(23)上，刀具(22)安装在电机三(20)的输出轴上；所述的夹持装置(21)安装在滑块二(25)上。