[实用新型]一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜

权利要求书

1.一种应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应所述驱动绳的驱动下，所述第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且所述第一机械臂和/或所述第二机械臂可相对所述套环沿所述套环的轴向运动。

2.根据权利要求1所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述第一机械臂包括第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，所述第一臂段与所述套环连接，所述第二臂段可相对所述第一臂段转动，所述第三臂段可相对所述第二臂段转动。

3.根据权利要求2所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述第二臂段包括轴套，所述轴套的圆周上设有插销孔，所述驱动绳绕设在所述轴套的圆周上，所述驱动绳上固接有插销，所述插销插接在所述插销孔内，以使所述第二臂段可随所述驱动绳的来回牵引而相对所述第一臂段绕所述轴套的轴心转动。

4.根据权利要求2所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述第三臂段包括转盘，所述转盘的圆周上设有驱动绳槽，所述驱动绳位于所述驱动绳槽内，以使所述第三臂段可随所述驱动绳的来回牵引而相对所述第二臂段绕所述转盘的轴心转动。

5.根据权利要求1所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述第二机械臂包括第四臂段与第五臂段，其中，所述第四臂段与所述套环连接，所述第五臂段可相对所述第四臂段转动；所述第二机械臂可相对所述套环沿所述套环的轴向运动。

6.根据权利要求5所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述套环上设有轴向的通孔，所述第四臂段包括滑动插接在所述通孔内的插接部，所述驱动绳与所述第四臂段固接，所述第二机械臂与所述套环之间还设有弹性件，所述第二机械臂可通过所述弹性件复位。

7.根据权利要求5所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述第五臂段包括轴套，所述轴套的圆周上设有插销孔，所述驱动绳绕设在所述轴套的圆周上，其上固接有插销，所述插销插接在所述插销孔内，以使所述第五臂段可随所述驱动绳的来回牵引而相对所述第四臂段绕所述轴套的轴心转动。

8.根据权利要求1所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，所述套环的中心设有轴向的第一通孔，所述套环上设有驱动绳孔、第二通孔、第三通孔、第一螺纹孔与第二螺纹孔，所述绳孔、第二通孔与第三通孔沿所述套环的轴向设置，所述第一螺纹孔与所述第二通孔垂直并与该第二通孔连通，所述第二螺纹孔沿所述套环的径向设置。

9.根据权利要求2至4中任一项所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，还包括固定在所述第一臂段上的弹簧管，用于驱动所述第二臂段转动的所述驱动绳穿过第一臂段上的所述弹簧管；

和/或包括固定在所述第二臂段上的弹簧管，用于驱动所述第三臂段转动的所述驱动绳穿过第二臂段上的所述弹簧管；

和/或包括固定在所述套环上的弹簧管，用于驱动所述第二机械臂沿轴向运动的所述驱动绳穿过套环上的所述弹簧管。

10.根据权利要求5至7中任一项所述的应用机械臂的消化内镜机器人，其特征在于，包括固定在所述第四臂段上的弹簧管，用于驱动所述第五臂段转动的所述驱动绳穿过第四臂段上的所述弹簧管。

11.一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，其特征在于，还包括权利要求1至10中任一项所述的应用机械臂的消化内镜机器人，所述机器人通过所述套环套接在所述前端部上，所述第一机械臂与第二机械臂上连接有手术器械。