[实用新型]一种导板转移桁架机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，更具体的说是涉及一种导板转移桁架机器人。

背景技术

在链锯导板生产的过程中，经常会出现某些步骤需要人手工的去完成，某些步骤需要机器自动的去完成，因而经常就会出现需要对导板进行转移的动作，将导板从人工生产的流水线转移到自动化设备生产的流水线内，以实现导板生产过程中，将导板的人工工序转移到自动化工序的效果。

而现有技术中采用导板转移的方式是通过人手工来进行转移的，由于后期的导板自动化工序的过程中，需要利用夹具将导板夹住以实现导板可以进行一个自动化操作的效果，现有的夹具结构是通过两个立柱，在导板放上去的时候，利用两根立柱穿过导板上的铆接孔来实现一个定位的效果，因而在人工转移的过程中，经常性会出现人手没有将导板很好的固定到夹具上，立柱没有很好的插入达到导板上的铆接孔，导致后续自动化工序难以进行的问题，同时采用人工的方式，一方面导板质量较重，人工在抬的过程中会显得比较吃力，一个人一天所能够转移的导板量不高，大大的降低了导板的生产效率，另一方面，人工转移的速度较慢，使得后续的自动化设备需要等待较长时间，如此便会导致导板的生产效率低下，同时由于设备的长时间待机，造成对现有能源的浪费。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够提升导板生产效率、减少能源的浪费的导板转移桁架机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种导板转移桁架机器人，包括支架和设置在支架上的转移组件，所述支架包括桁架和支撑架，所述支撑架一端与地面相固定，另一端与桁架的一端固定连接，构成一个L型结构，所述桁架的一端延伸至人工生产流水线的上方，另一端延伸至自动化设备生产流水线上方，所述桁架的下方固定连接有沿桁架的长度方向延伸的导轨，所述导轨上可滑移的连接有滑块，所述滑块的下方固定连接有用于吸住导板的吸盘组件，所述吸盘组件包括升降气缸和真空吸盘，所述升降气缸的缸体通过连接板与滑块固定连接，所述升降气缸的推动杆背向其缸体的一端固定连接有安装板，所述真空吸盘固定在安装板的下侧面上，所述安装板的一侧设有用于检测导板上的铆接孔的位置的检测组件，所述安装板的下侧面与真空吸盘之间还固定有用于调整真空吸盘水平位置的调整组件，所述检测组件与调整组件相互通信连接，用于驱动调整组件调整真空吸盘水平位置，进而调整导板的铆接孔的水平位置，当转移导板时，滑块带动吸盘组件移动到导板的上方，升降气缸降下真空吸盘吸住导板，并向上升起拉起导板，滑块带动吸盘组件移动到夹具上方，升降气缸降下真空吸盘放开导板，将导板放置到夹具上，其中，在滑块带动吸盘组件朝向夹具上方运动的过程中，检测组件检测导板上的铆接孔的位置是否与夹具上的立柱位置相对应，并发送信号至调整组件，调整组件将铆接孔的位置调整至于夹具上的立柱的位置相对应。

作为本实用新型的进一步改进，所述真空吸盘包括旋转气缸、吸盘座和两个吸盘体，所述旋转气缸的缸体与安装板的下侧面固定连接，所述吸盘座呈长条状，其上侧面固定在旋转气缸的转轴上，所述两个吸盘体分别固定在吸盘座的两端，所述吸盘座上开设有两个腰型孔，两个腰型孔的一端分别延伸至吸盘座的两端，所述吸盘体包括盘面和连接柱，所述盘面固定在连接柱的一端，所述连接柱背向盘面的一端的侧面上套接有上夹片和下夹片，所述上夹片与下夹片相互配合将吸盘座夹住，所述盘面中心的位置上开设有通孔，所述连接柱呈中空圆柱状结构，其侧面设有通气孔，所述通气孔通过连接柱与盘面上的通孔连通，还与外部真空设备耦接，所述吸盘座中心的位置上开设有键孔，所述吸盘座的上侧面固定有呈圆柱状的吸盘垫块，所述吸盘垫块与键孔键连接，其背向吸盘座的一端与旋转气缸的转轴同轴固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋转气缸的转轴与吸盘垫块之间还设有旋转限位机构，所述旋转限位机构包括限位条和旋转法兰，所述限位条固定在旋转气缸的缸体的下方，其两端均固定连接有接触开关，两个接触开关均与旋转气缸的缸体电连接，用于控制旋转气缸的旋转，所述旋转法兰同轴固定在旋转气缸的转轴的下端面上，所述旋转法兰的外侧面上固定连接有两个抵触杆，两个抵触杆沿旋转法兰的圆周边相间隔分布，两个抵触杆之间的夹角呈90度，当旋转气缸旋转，使得抵触杆旋转至与接触开关相抵触并触发接触开关时，旋转气缸停止旋转。