[实用新型]一种自动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备领域，尤其涉及一种自动机械手。

背景技术

机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、吸取、搬运物件或操持工具完成某种特定操作，应用机械手可以从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门，目前，机械手在上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种主要方式，但是传统的电机驱动机械手结构比较复杂，加工效率降低，增加了生产成本。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种自动机械手，结构简单，使用方便灵活。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种自动机械手，包括旋转机构和机械手主体，所述旋转机构包括旋转轴、升降轴、固定座、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一机械手臂、第二机械手臂、固定臂和抓取结构，其中，

所述升降轴固定在所述固定座上，所述旋转轴固定在所述升降轴的顶端，所述旋转轴随所述升降轴进行垂直上下运动，所述第一悬臂的一端和所述第二悬臂的一端固定在所述旋转轴上，所述第一悬臂的另一端连接所述第一机械手臂的一端，所述第二机械手臂的一端连接所述第一机械手臂的另一端，所述第二机械手臂的另一端连接所述固定臂的一端，所述固定臂的另一端连接第二悬臂，所述抓取结构设置在所述固定臂上。

进一步地，所述旋转轴和升降轴由伺服电机驱动，分别实现水平移动和垂直运动。

进一步地，所述第二悬臂与所述旋转轴之间设有传动机构，所述传动机构包括驱动机构和传动杆，所述传动杆的一端连接所述驱动机构，另一端连接所述第二悬臂的一端，使所述第二悬臂沿着其延伸方向可伸缩，方便机械手臂抓取产品。

进一步地，所述抓取结构包括固定柱和机械手爪，所述机械手爪一端固定在所述固定柱上。

进一步地，所述第一悬臂和所述第二悬臂之间夹角为90°。

进一步地，所述第一机械手臂与所述第二机械手臂之间形成30°-180°的夹角，方便机械手爪抓取不同位置的产品。

本实用新型提供的一种自动机械手，其有益效果在于：能够实现抓取不同位置的产品，自动灵活取料、放料等功能，适应空间比较小的现场，结构简单、方便操作。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图。

图中：

1-旋转轴；2-升降轴；3-固定座；4-第一悬臂；5-第二悬臂；6-第一机械手臂；7-第二机械手臂；8-固定臂；9-固定柱；10-机械手爪。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1和图2所示，本实施例中的一种自动机械手，包括旋转机构和机械手主体，旋转机构包括旋转轴1、升降轴2、固定座3、第一悬臂4和第二悬臂5，机械手主体包括第一机械手臂6、第二机械手臂7、固定臂8和抓取结构，其中，

升降轴2固定在固定座3上，旋转轴1固定在升降轴2的顶端，旋转轴1随升降轴2进行垂直上下运动，第一悬臂4的一端和第二悬臂5的一端固定在旋转轴1上，第一悬臂4的另一端连接第一机械手臂6的一端，第二机械手臂7的一端连接第一机械手臂6的另一端，第二机械手臂7的另一端连接固定臂8的一端，固定臂8的另一端连接第二悬臂5，抓取结构设置在固定臂8上。

旋转轴1和升降轴2由伺服电机驱动，分别实现水平移动和垂直运动。

第二悬臂5与旋转轴1之间设有传动机构，传动机构包括驱动机构和传动杆，传动杆的一端连接驱动机构，另一端连接第二悬臂5的一端，使第二悬臂5沿着其延伸方向可伸缩，方便机械手臂抓取产品。

抓取结构包括固定柱9和机械手爪10，机械手爪10一端固定在固定柱9上。

第一悬臂4和第二悬臂5之间夹角为90°。

第一机械手臂6与第二机械手臂7之间形成30°-180°的夹角，方便机械手爪10抓取不同位置的产品。