[实用新型]一种全方位快速移动越障装置

权利要求书

1.一种全方位快速移动越障装置，其特征在于，包括能在平地上全方位移动的第一移动平台、能在颠簸路面行走的第二移动平台、能伸缩运动的直流推杆机构，所述直流推杆机构连接第一移动平台和第二移动平台，所述直流推杆机构收缩时第二移动平台缩进第一移动平台的底部并由第一移动平台与路面接触，所述直流推杆机构伸展时第一移动平台撑起并由第二移动平台与路面接触。

2.根据权利要求1所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述第一移动平台为麦克纳姆轮式底盘，所述第二移动平台为履带底盘，所述麦克纳姆轮式底盘包括多个麦克纳姆轮机构和底盘框架，所述麦克纳姆轮机构连接在底盘框架的边缘，所述底盘框架中间设有履带槽位，所述履带底盘设置在履带槽位内。

3.根据权利要求2所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述底盘框架上凸起设有推杆支架，所述履带底盘中间设有推杆固定板，所述直流推杆机构包括直流推杆、推杆头滑块和推杆电机，推杆电机固定在推杆支架上并控制直流推杆伸缩，所述直流推杆一端通过推杆头滑块连接在推杆支架上，其另一端连接推杆固定板。

4.根据权利要求3所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述直流推杆的最大伸展长度大于第一移动平台的高度，所述直流推杆的最小收缩长度小于第一移动平台的高度。

5.根据权利要求2所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述履带底盘设有分为左右两条独立运动的履带机构，所述履带机构包括履带、履带电机、履带主转轴、转轴固定座、胀紧块、履带安装板，所述履带电机连接并驱动履带主转轴，所述履带主转轴通过转轴固定座连接在履带安装板的两端，所述履带套连在履带主转轴上，所述胀紧块连接在履带安装板上并位于转轴固定座后端，所述胀紧块通过胀紧件顶住转轴固定座将履带胀紧。

6.根据权利要求5所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述履带机构包括滚轮，所述履带安装板底部设有滚轮固定板，所述滚轮连接在滚轮固定板内。

7.根据权利要求5所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述履带主转轴外表面粘贴一圈砂布纸。

8.根据权利要求5所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述胀紧件为螺钉，所述胀紧块设有胀紧槽，所述螺钉与胀紧槽螺纹连接。

9.根据权利要求2所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，包括多根能伸缩的光轴，所述光轴连接底盘框架和履带底盘，所述光轴设置在底盘框架的外围。

10.根据权利要求2所述全方位快速移动越障装置，其特征在于，所述底盘框架的四个顶点位各设有一个麦克纳姆轮机构，所述每个麦克纳姆轮机构采用独立悬挂，所述麦克纳姆轮机构包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮电机、避震支架、避震器，所述避震支架通过避震器连接在底盘框架下方，所述麦克纳姆轮电机一端连接避震支架，其另一端连接麦克纳姆轮。