[实用新型]爬杆机器人

权利要求书

1.爬杆机器人，其特征在于：包括架体、与所述架体铰接的抱夹、用于连接所述抱夹与所述架体的抱夹转轴和设置在所述架体上用于驱动所述抱夹转轴旋转的驱动杆装置和设置在所述架体上用于抓取操作工具的操作机械臂单元；所述架体一侧设有与被爬杆体配合的弧形面，所述弧形面上设有至少一个爬行轮和至少一个转向轮，所述抱夹的内侧面上设有从动轮，所述爬行轮的转轴与被爬杆体的轴线垂直，所述转向轮的转轴与被爬杆体的轴线平行；所述架体的另一侧上还设有用于固定操作工具的工具卡扣。

2.如权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述抱夹转轴为T型轴。

3.如权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述操作机械臂单元包括联动机械臂和用于抓取操作工具的机械爪机构。

4.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述操作机械臂单元还包括设置在所述机械爪机构上的视频监测装置。

5.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述联动机械臂包括与所述架体固定连接的连接座、设置在所述连接座上的第一旋转关节、一端部设置在所述第一旋转关节上的第一机械臂、设置在所述第一机械臂另一端部的第二旋转关节、设置在所述第二旋转关节上的第二机械臂、与所述第二机械臂连接的第三旋转关节和用于连接所述机械爪并与所述第三旋转关节连接的连接器。

6.如权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述机械爪机构包括爪座、设置在所述爪座上的第一气缸、固定在所述第一气缸的伸缩杆上并与所述爪座滑动连接的驱动连杆、分别铰接在所述驱动连杆两端的爪钳和用于连接所述爪钳和所述爪座的连接杆，所述连接杆分别与所述爪钳和所述爪座铰接，所述爪钳的一端部与所述驱动连杆铰接，另一端设有用于夹持操作工具的卡槽。

7.如权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述从动轮为万向轮。

8.如权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述驱动杆装置为气缸或液压缸。

9.如权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述架体上沿被爬杆体的轴线方向的两端均设有防撞探头。

10.如权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述架体上还设有通信天线。