[实用新型]一种自主实时定位的移动机器人有效
| 申请号： | 201720391849.5 | 申请日： | 2017-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN207440612U | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 刘业浩;胡维平 | 申请（专利权）人： | 广西师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人： | 刘梅芳 |
| 地址： | 541004 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 躯干 实时定位 驱动直流电机 处理单元 感知单元 环境适应能力 机器人定位 机器人制造 移动机器人 滚轮连接 未知环境 移动机器 自主避障 电连接 履带 扫地 探测 野外 巡逻 | ||
【权利要求书】：
1.一种自主实时定位的移动机器人，包括机械躯干，其特征是，所述机械躯干设有控制单元、感知单元、处理单元及驱动直流电机，控制单元、感知单元与处理单元连接，驱动直流电机设置在机械躯干的下部与机械躯干底部的带履带的滚轮连接并与控制单元电连接；所述感知单元包括感知单元单片机主控和与感知单元单片机主控连接的光电编码器、惯性导航传感器、红外测距传感器、超声波传感器及双目摄像机；所述处理单元包括arm主控和与arm主控连接的并为arm主控供电的第二电源模块，arm主控通过串口与控制单元的电机控制单片机主控连接，发送电机控制指令；arm主控通过USB串口与感知单元的感知单元单片机主控连接，对感知单元的感知单元单片机主控供电并接收传感器信息，arm主控通过USB接口与感知单元的双目摄像机连接，读取图像信息。
2.根据权利要求1所述的自主实时定位的移动机器人，其特征是，所述控制单元包括电机单片机主控和与电机单片机主控连接的电机驱动板及第一电源模块，电机驱动板上设有电机驱动电路。
3.根据权利要求2所述的自主实时定位的移动机器人，其特征是，所述第一电源模块的电压为12v，第一电源模块为电机单片机主控和电机驱动板供电。
4.根据权利要求1所述的自主实时定位的移动机器人，其特征是，所述超声波传感器为至少3个。
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