[实用新型]一种球面四杆式肩关节三维康复训练装置

说明书

本专利公开了一种球面四杆式肩关节三维康复训练装置，涉及一种医疗器械；包括穿戴部、活动部和驱动部，穿戴部包括可穿套在上身的定位机构，活动部包括由第一连杆、第二连杆和第三连杆组成的球面4R结构，即第一连杆的一端通过第一转动副与定位机构构成转动连接，第二连杆的一端通过第二转动副与定位机构构成转动连接，第三连杆的一端通过第三转动副与第一连杆的另一端构成转动连接，第三连杆的另一端通过第四转动副与第二连杆的另一端构成转动连接，各个转动副的转动中心相交于一点，第三连杆固定有套环，驱动部驱动第一连杆转动。该装置可以实现肩关节的前屈、后伸、外展、内收、内旋和外旋等复合运动，从而使肩关节周围的肌群充分得到训练。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，具体涉及一种球面四杆式肩关节三维康复训练装置。

背景技术

在现代社会中，许多老年人及残障人士因为肢体运动障碍而不能行动自如，成为其生活中的一大阻碍，而其中约70％中的患者中都是因为上肢运动功能障碍。上肢运动功能的恢复直接影响着患者的康复的程度，因此对于上肢运动功能的康复已成为现代医疗行业的重点研究对象，也是医疗器械行业的重点研究对象。

肩关节是人体上肢活动的基础，通过肩关节的活动，可以实现上肢的大范围运动，肩关节运动功能的康复是肘、腕、指关节运动功能康复的前提条件。对于绝大部分肩关节受伤或者存在肢体障碍的病人来时，肩关节的活动受到很大的限制，只能小范围的摆动，有的甚至不能动。因此需要借助外界的力量使其肩关节运动，即通过康复训练的方式达到肩关节康复的目的。传统的康复训练方法是在康复治疗师的帮助下进行康复训练的，这种传统的康复训练方法是通过康复治疗师协助患者实现肩关节的运动，通常需要康复治疗师一对一的对患者进行训练，因此效率较低效率很低，而且特别耗费治疗师的体力，有的甚至不能达到要求。因此从传统的康复训练模式转变到自动化机器训练装置转变刻不容缓，研发单独针对肩关节的康复训练机构具有较大的实际应用价值。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械化的球面四杆式肩关节三维康复训练装置，该装置能实现肩关节的前屈、后伸、外展、内收、内旋、外旋的复合运动的康复训练运动。

为达到上述目的，本实用新型的基础方案如下：

球面四杆式肩关节三维康复训练装置，包括穿戴部、活动部、手臂支撑部和驱动部，所述穿戴部包括可穿套在上身的定位机构，所述活动部包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的一端通过第一转动副与定位机构构成转动连接，所述第二连杆的一端通过第二转动副与定位机构构成转动连接，所述第三连杆的一端通过第三转动副与第一连杆的另一端构成转动连接，所述第三连杆的另一端通过第四转动副与第二连杆的另一端构成转动连接，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副的转动中心相交于一点，且相交点可与患者的肩关节球窝的中心重合，所述第一连杆和第二连杆中至少有一个连杆为曲柄机构；所述手臂支撑部包括与第三连杆固定的套环，所述驱动部包括电机，所述电机安装在穿戴部上，电机仅与一个曲柄机构连接并驱动曲柄机构连续转动。

本方案球面四杆式肩关节三维康复训练装置的原理在于：

在本方案中，定位机构、第一连杆、第二连杆和第三连杆通过第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副相互连接，且第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副副的转动轴心均相交于一点，从而使得定位机构、第一连杆、第二连杆和第三连杆构成了一球面4R结构，第一连杆转动时，第三连杆将在以各转动副轴心的交点为中心的球面上摆动，即第三连杆在以肩关节为中心的球面上摆动，即第三连杆可通过套环带动手臂摆动，从而可使手臂得到锻炼。

本方案产生的有益效果是：

(一)在该方案中的球面4R结构中，将套环安装在第三连杆上，则套环和肩关节具有类似的运动轨迹，从而通过套环带动手臂运动，可以使手臂具有较大的活动范围；即电机连续运行时，电机袋带动曲柄机构转动一周，可使手臂实现前屈、后伸、外展和内收的动作。