[实用新型]一种具有智能避让功能的水下机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，更具体地，涉及一种具有智能避让功能的水下机器人。

背景技术

水下机器人，我们通常也称之为无人遥控水下机器人，是一种工作于水下的极限作业机器人。通过无线或有限的方式控制其在水下的运行。随着海洋、湖泊等水下资源开发的日趋紧迫，由于水下环境恶劣危险而且人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋湖泊等水下资源的重要工具。

由于水下环境的恶劣复杂，水下机器人在深水中常常会遇到不可预料的障碍物，从而发生碰撞或缭绕，导致水下机器人损坏或无法正常工作，因此水下机器人应具有良好的障碍物避让机制，以保证在遇到障碍物时能够实现避让，从而避免与障碍物相撞或者发生缭绕，保障水下机器人的安全运行。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种具有智能避让功能的水下机器人，其目的在于在恶劣复杂的水下环境中智能识别并避让障碍物，由此解决现有技术中无法进行自动智能避让的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种具有智能避让功能的水下机器人，包括机器人本体、图像采集模块、障碍物判断模块以及避让装置，其中：

所述图像采集模块安装在所述机器人本体的前端，用于采集机器人本体前进道路上的图像信息；

所述障碍物判断模块，与所述图像采集模块通信连接，用于根据所述图像采集模块采集的图像信息判断前进道路上是否存在障碍物；如果存在障碍物，则向避让装置发出避让指令；

所述避让装置，用于根据所述避让指令实施避让动作，以避让所述机器人本体在前进道路上存在的障碍物。

本实用新型的一个实施例中，所述图像采集模块为摄像头。

本实用新型的一个实施例中，所述图像采集模块为照相机。

本实用新型的一个实施例中，所述障碍物判断模块包括存储器和比较器，所述存储器存储有预先设置的前进道路上无障碍物的图像信息，所述比较器用于将所述图像采集模块采集的图像信息与所述存储器中预先存储的图像信息进行比对，当二者差值大于预设阈值时，则确认前进道路上存在障碍物，并向避让装置发出避让指令。

本实用新型的一个实施例中，所述障碍物判断模块为单片机。

本实用新型的一个实施例中，所述避让装置为安装在所述机器人本体腹部的多个仿生腿。

本实用新型的一个实施例中，所述仿生腿的数量为4或8。

本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人还包括有用于采集前方障碍物距离的距离传感器。

本实用新型的一个实施例中，所述水下机器人还包括有与所述距离传感器通信连接的距离判断模块，所述距离判断模块用于获取所述距离传感器采集的前方障碍物距离，并判断所述距离是否小于预设距离阈值，若是则向所述避让装置发出避让指令。

本实用新型的一个实施例中，所述预设距离阈值的取值范围为2-5米。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型提供的水下机器人，通过图像采集模块采集机器人本体前进道路上的图像信息，并通过障碍物判断模块判断前进道路上是否存在障碍物，并在确定障碍物时下发指令使避让装置实施避让动作，以避让所述机器人本体在前进道路上存在的障碍物，从而能够实现智能识别并自动避让障碍物；避免与障碍物相撞或者发生缭绕，保障水下机器人的安全运行；

(2)本实用新型提供的水下机器人，可以使用摄像头或者照相机来采集图像，成本低廉；

(3)本实用新型提供的水下机器人，可以使用单片机进行障碍物判断，实现简单且成本低廉；

(4)本实用新型提供的水下机器人，还可以配合距离传感器，结合距离信息判断前方障碍物，从而可以更可靠的进行障碍物的识别，增强避让的准确性和稳定性，保障水下机器人的安全运行。

附图说明

图1是本实用新型实施例中一种具有智能避让功能的水下机器人的结构示意图；

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：

1-机器人本体 2-图像采集模块 3-障碍物判断模块 4-避让装置 5-距离传感器。

具体实施方式