[实用新型]扫地机器人

说明书

本申请公开了一种扫地机器人，其包括：壳体和底架；多个轮子，其至少部分地放置在壳体内并且附接至底架，其中，所述多个轮子构造成使扫地机器人移动通过地面；光学发射器，其布置在壳体内并且用于发射带有方向的光束，所述带有方向的光束具有限定的发射场；光子探测器，其布置在壳体内并且具有限定的视场，所述视场与光学发射器的发射场在一区域处相交；和与光子探测器通信的电路，其在所述区域内没有物体时提供输出信号从而使扫地机器人重新定向。

技术领域

本申请涉及一种扫地机器人，该扫地机器人能够发现并避让对其具有威胁的障碍物，并且越过对其没有威胁的障碍物。

背景技术

近年来，人们愈发需要自主型扫地机器人来进行扫地、吸尘等打扫工作。尽管一些复杂的机器人可以借助某些技术而在一定程度上“看到”或“感觉到”周围的物体，但是这类机器人系统复杂且昂贵，这使其不适合消费者市场。

已知一种较便宜的电池操作的自主型扫地机器人，其具有两种操作模式：随机行进模式和壁面随行模式。在随机行进模式下，机器人其沿直线运动直到碰到障碍物，随后机器人转向并远离障碍物并且沿任一方向继续行进。在壁面随行模式下，机器人在碰到墙壁后沿墙壁行进一段时间，然后返回到任意行进模式。通过结合这两种模式，机器人可以在最优的时间内适当地覆盖地面及其边缘，从而实现了节能的目的。

然而，现有的用于检测地面上的障碍物或避免的传感系统(例如，声纳传感器)过于复杂或者过于昂贵。因此，希望提出一种清洁机器人，其具有便宜、准确且易于实施障碍物检测系统。

实用新型内容

根据本申请的一个方面，提出一种扫地机器人，其包括：壳体和底架；多个轮子，其至少部分地放置在壳体内并且附接至底架，其中，所述多个轮子构造成使扫地机器人移动通过地面；光学发射器，其布置在壳体内并且用于发射带有方向的光束，所述带有方向的光束具有限定的发射场；光子探测器，其布置在壳体内并且具有限定的视场，所述视场与光学发射器的发射场在一区域处相交叉；以及与光子探测器通信的电路，其在所述区域内没有物体时提供输出信号从而使扫地机器人重新定向。

根据本申请的一个实施例，光子探测器的限定的视场与光学发射器的发射场交叉的区域比所述多个轮子的最下端低1至20厘米。

根据本申请的一个实施例，光子探测器的限定的视场与光学发射器的发射场交叉的区域比所述多个轮子的最下端低1至5厘米。

根据本申请的一个实施例，光子探测器的限定的视场与光学发射器的发射场交叉的区域与光子探测器和光学发射器所在的壳体的周边位置相距小于6厘米。

根据本申请的一个实施例，光学发射器还包括红外线源并且光子探测器还包括红外光子探测器。

根据本申请的一个实施例，光学发射器还包括围绕红外线源的发射器准直器用于使光束定向，并且光子探测器还包括围绕红外光子探测器的探测器准直器用于限定视场。

根据本申请的一个实施例，发射器准直器和探测器准直器相对于地面成角度，以限定有限的交叉区域。

根据本申请的一个实施例，光学发射器和光子探测器布置成与壳体的周边相距0.5至 5厘米。

根据本申请的一个实施例，扫地机器人还包括用于光学发射器的第一透镜和用于光子探测器的第二透镜以控制所述区域的大小、形状或位置。

根据本申请的一个实施例，所述多个轮子包括脚轮，光学发射器和光子探测器布置成相较于脚轮更靠近壳体的周边。

根据本申请的一个实施例，光学发射器和光子探测器布置成相较于脚轮更靠近壳体的周边0.5至5厘米。

根据本申请的一个实施例，所述多个轮子包括一对驱动轮，并且光学发射器和光子探测器布置成相较于所述一对驱动轮中的至少一个更靠近壳体的周边。