[实用新型]一种快速标定车载摄像装置的设备

说明书

技术领域

本实用新型属于智能驾驶领域，具体的说是智能驾驶中使用的车载摄像装置安装辅助装置和安装的方法，是一种快速标定车载摄像装置的设备及其标定方法。

背景技术

目前，智能驾驶中采用车载摄像装置作为系统的“眼睛”，通过车载摄像装置获取视频和图像，再对视频和图像进行分析，从而调整驾驶的方向和速度。车载摄像装置的在汽车的位置十分重要，车载摄像装置在汽车的位置与其预设程序的运算关系十分紧密。车载摄像装置位置确定后，汽车中的智能驾驶程序执行均以该所在位置的车载摄像装置获得图像为基准进行分析。现有的车载摄像装置的位置标定的方法为通过操作人员进行测量摄像头的位置，并通过单个标定板反复进行确定，这种放比较费时费力，具体的：1、在汽车上测量摄像头的位置后，每次调整都要重新测量，测量过程中必然存在误差，多次测量会使误差更大；2、要通过不断移动标定设备进行反复校对，程序繁琐。因此现有方法装配和调试速度均受到限制。

实用新型内容

本实用新型提供一种快速标定车载摄像装置的设备，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种快速标定车载摄像装置的设备，包括前标定板和后标定板，前标定板和后标定板相互平行，前标定板和后标定板安装在支架上，前标定板和后标定板错位排列；前标定板前面和后标定板的前面设有视觉识别块。

如上所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，所述的前标定板和后标定板均为方板，前标定板内侧竖边沿与后标定板的内侧竖边沿位于同一平面内。

如上所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，所述的视觉识别块为圆形或者其他形状。

如上所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，所述的支架为升降支架。

如上所述的一种快速标定车载摄像装置的设备，所述的视觉识别块为矩阵排列的方形黑块和方形白块，方形黑块和方形白块相邻排列。

一种快速标定车载摄像装置的标定方法，包括下述步骤： ①将快速标定车载摄像装置的设备放在在汽车的前端中间位置，前标定板垂直于汽车的轴向线，前标定板位于汽车的前端，车载摄像装置初步安装在汽车的挡风玻璃处； ②建立空间直角坐标系，原点为汽车的前端中间位置垂直映射到地面的点，x轴平行于汽车的轴向线，y轴为水平方向，z轴为竖直方向； ③标定水平点：在x轴和y轴组成的平面直角坐标系中，分别测量在前标定板的视觉识别块（4）的两个角点(x_bl,y_bl)、(x_br,y_br)和后标定板的视觉识别块的两个角点(x_fl,y_fl)、(x_fr,y_fr)，通过车载摄像装置的像素坐标系的计算得到空间两点成像夹角，(x_bl,y_bl)和(x_br,y_br)的成像夹角为a_b，(x_fl,y_fl)和(x_fr,y_fr)的成像夹角为a_f，(x_br,y_br)和(x_fl,y_fl)的成像夹角为a_i，按照公式Ⅰ和Ⅱ计算得到(x,y)（Ⅰ） （Ⅱ）；④在x轴和z轴组成平面坐标系中，分别测量在前标定板的视觉识别块的一个角点(x_fl,z_fl)和后标定板的视觉识别块的一个角点(x_br,z_br)，通过车载摄像装置的像素坐标系的计算得到空间两点成像夹角，(x_fl,z_fl)与镜头主光轴的成像夹角为a_fh，(x_br,z_br)与镜头主光轴的成像夹角为a_bh，按照公式Ⅲ计算得到(x,z)，从而得到车载摄像装置的实际安装的空间位置坐标(x,y,z) （Ⅲ）。