[实用新型]一种全地形移动机器人底盘

说明书

技术领域

本实用新型属于轮式移动机器人领域。

背景技术

目前，在移动机器人领域，轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是，一般常用的移动装置为四轮驱动结构，动力相对不足，越障能力差；各种零部件之间拆装特别繁琐，不同模块之间管理混乱，更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件，电气元器件之间走线杂乱无序，电池等器件暴露在外部空气中，容易造成短路等安全问题。因此，增大驱动动力，提高越障能力，加强模块之间的管理，方便模块之间的拆装，提高电子元器件的安全性显得尤为重要。

中国专利CN201521060337.8介绍了一种三轴结构的救灾机械装置，包括主车架以及与主车架通过铰链连接的副车架，控制器与安装在主车架底端的电子推杆连接，气缸与设置在主车架底端的电子推杆连接。优点是尺寸小、质量轻，拥有前后轮可升降机构，但是缺点是各个模块之间安装不尽合理，控制器和其它组件安放比较随意，电气连接线没有特定的布线通道和保护装置，容易出现连接不稳定，甚至短路现象，造成安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种全地形移动机器人底盘，它能有效地解决轮式移动机器人结构化、模块化的技术合成问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种全地形移动机器人底盘，包括车体、驱动电机、控制元件舱和电源舱，车轮与带减速器的驱动电机转轴通过螺栓固定，减速器连接于驱动电机的一端，车体的底部为两根纵梁的两端与两根横梁两端固定，构成平行四边形，该平行四边形的上、下水平面均设有板材，形成的空间即为控制元件舱，两根纵梁的外侧均设有车体侧板，靠近电源舱一侧的两根纵梁上均设有护线环和驱动器安装板，驱动器安装板的内侧设有电机驱动器，内端部设有与垂直于纵梁的分隔板，驱动器安装板与分隔板通过角码连接固定；分隔板的中部设有电池组固定板，电池组固定板上分层设有电池主架，两者之间通过支撑铜柱连接，编码器内嵌于驱动电机的安装支架中，安装支架上端与减震弹簧的一端铰接，减震弹簧的另一端通过销轴与安装支架的上部边缘的凸耳销接，安装支架的 上部与车架侧板通过螺栓固定；车体前部为载荷舱，车体后部设有电源舱，底部设有控制元件舱及其盖板。

所述纵梁为空心结构，表面设有穿线孔，孔口上设有一圈软质护线环，内部分布电源线和控制线。

所述电池组固定板开有两纵一横的异形孔。

所述支撑铜柱四个为一组，每组支撑电池主架。

所述驱动器安装板与车体侧板通过螺钉连接，电源舱的两侧设有电机驱动器。

所述驱动电机为无刷盘式电机，置于安装支架中。

与现有技术相比的优点和效果在于：上述移动装置，其包括如上任一项所述的模块化结构，节省了安装空间，拆装方便。由于驱动组件部分内嵌于车轮中，减小了车轮于车体侧板的距离，使得小车在运动过程中更加平稳，驱动组件不容易触碰到障碍物。电源等电子元器件放置在一个密封的空间中，更加安全可靠。车体设有走线口，使得电气连接线更加稳定，连接更牢固，走线口上包围有软质的护线环，可以防止电气连接线被划破。

附图说明

图1是本实用新型的三维图；

图2是本实用新型的爆炸视图；

图3是本实用新型的电源舱三维视图；

图4是本实用新型电池组固定板的三维视图；

图5是本实用新型电池主架的三维视图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。

在本实施例中，一种全地形移动机器人底盘，由车轮1、驱动电机7、减震弹簧8、载荷舱4、电源舱、控制元件舱23组成。

所述车轮1与驱动电机7一端的减速器的转轴通过螺钉13固定连接，所述减速器连接于驱动电机7的一端，所述编码器内嵌于电机支架中；所述驱动电机7部分内嵌于车轮1内部。

所述驱动组件还包括安装支架，所述无刷电机收容于安装支架中；所述安装支架一端安装于车架侧板3上；安装支架包括一个悬挂结构，悬挂结构包含减震弹簧8和固定销轴2。