[实用新型]一种机器人单自由度驱动模块

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种机器人单自由度驱动模块。

背景技术

近年来，随着社会经济的飞速发展以及机器人技术研究的不断进步深入，工厂依靠工人运送物料、装配作业等方式已经逐步开始朝向自动化方式发展，智能化的方向发展，这种方式不仅效率高，而且大大降低了工人在操作中存在的危险。然而，当今机器人领域的驱动模块存在结构复杂、成本高、应用范围狭窄、定位精度差等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种机器人单自由度驱动模块。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种机器人单自由度驱动模块，所述单自由度驱动模块包括第一安装板、与第一安装板垂直安装的第二安装板、设置在第一安装板上的第三电机支架、固定在第三电机支架上的第三伺服电机、与第三伺服电机驱动轴相连接并由第三伺服电机驱动的第五同步轮、第六同步轮、与第六同步轮同轴固定的第三谐波减速器、第三限位板、第三定位板和供导线管穿过的第三导线管固定架；所述第五同步轮通过第三同步带与所述第六同步轮联结在一起；所述第六同步轮的转轴与所述第三谐波减速器的输入端固定相接，且所述第二安装板夹持在所述第六同步轮与第三谐波减速器之间，第三谐波减速器输入端所在的一端部安装固定在所述第二安装板上；所述第三导线管固定架固定在所述第三定位板中央，所述第三限位板固定在所述第三谐波减速器的输出端，所述第三导线管固定架顺次穿过第三限位板、第三谐波减速器、第六同步轮中央的通孔。

第三伺服电机驱动第五同步轮、第六同步轮，第三谐波减速器与第三限位板的作用下带动与单自由度驱动模块相邻而相接的结构绕第六同步轮与第三谐波减速器的轴心为中心进行转动，从而实现一个自由度的转动。

与现有技术对比，本实用新型的优点在于：本装置灵活多变，适合完成诸如装配作业等复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；采用模块化结构，可保证较好的互换性，并且节省检修成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例双臂机器人的立体图；

图2为本实用新型实施例双臂机器人的主视图；

图3为本实用新型实施例单边手臂去掉第一外壳后的立体图；

图4为本实用新型实施例单边手臂去掉第一外壳后的主视图；

图5为本实用新型实施例七自由度单臂的结构示意图；

图6为本实用新型实施例七自由度单臂内部的结构示意图；

图7为本实用新型实施例七自由度单臂的俯视图；

图8为本实用新型实施例七自由度单臂的主视图；

图9为本实用新型实施例七自由度分布模型图；

图10为本实用新型实施例双自由度驱动模块的主视图；

图11为本实用新型实施例双自由度驱动模块的俯视图；

图12为本实用新型实施例双自由度驱动模块的仰视图；

图13为本实用新型实施例双自由度驱动模块的右视图；

图14为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之一；

图15为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之二；

图16为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之三；

图17为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之四；

图18为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之五；

图19为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之六；

图20为本实用新型实施例双自由度驱动模块的结构示意图之七；

图21为本实用新型实施例单自由度驱动模块与双自由度驱动模块配合使用的主视图；

图22为本实用新型实施例单自由度驱动模块与双自由度驱动模块配合使用的结构示意图之一；

图23为本实用新型实施例单自由度驱动模块与双自由度驱动模块配合使用的结构示意图之二；

图24为本实用新型实施例单自由度驱动模块与双自由度驱动模块配合使用的结构示意图之三；

图25为本实用新型实施例单自由度驱动模块与双自由度驱动模块配合使用的结构示意图之四；

图26为本实用新型实施例的使用状态参考图之一；

图27为本实用新型实施例导线管固定架与定位板安装的立体图；

图28为本实用新型实施例导线管固定架与定位板安装的主视图；