[实用新型]一种球状关节及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种球状关节及应用该球状关节的机器人。

背景技术

随着科学技术的迅速发展，机器人的研究越来越广泛，智能机器人领域取得了突破性的进展。机器人通过模拟人类的生理结构实现人类的运动，其中，有很多关节，例如髋关节、膝关节、踝关节、肘关节、腕关节等，在机器人运动过程中起到了极其重要的作用，因此，球头关节得到广泛应用。球座内设置有球窝孔，球头位于球窝孔内并可相对于包覆该球头的球座转动，然而现有球窝结构普遍没有锁紧装置，当需要增加负重的时候，存在无法定位的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种球状关节，以解决现有技术中存在的球窝结构无法定位锁紧的技术问题。

本实用新型的目的还在于提供一种机器人。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

一种球状关节，包括与至少一个球头相适配的锁紧装置，用于锁紧所述球头，并限制被锁紧的所述球头的至少一个轴向自由度。

其中，所述锁紧装置包括夹紧部件，其具有两个相对的内侧面，用于压抵所述球头的外侧。

其中，还包括调距装置，其位于所述夹紧部件的下部，用于调节所述夹紧部件的两个相对内侧面之间的距离。进而可适应不同大小的球头。

其中，所述夹紧部件为间隔设置的一对卡爪，两个所述卡爪的上部内侧面形成与所述球头的球面相匹配的弧形面，并适于接收所述球头。

其中，所述调距装置包括螺栓和与所述螺栓配合的螺母，所述螺母嵌入一个所述卡爪的下部，所述螺栓穿过另一个所述卡爪与所述螺母相对的通孔中，并与所述螺母连接，通过旋转所述螺栓可调节两个所述卡爪的内侧面之间的距离。

其中，所述弧形面的内侧覆设有弹性胶层。

其中，所述夹紧部件为相互铰接的一对卡爪，两个所述卡爪相对的内侧面配合形成一个U形嵌口，用于容置所述球头。

其中，所述调距装置包括螺纹拉杆和与所述螺纹拉杆配合的螺帽，所述螺纹拉杆穿设于两个所述卡爪的下部，通过旋转所述螺帽可调节所述U形嵌口的大小。

其中，所述螺纹拉杆靠近所述U形嵌口的一侧设置有压簧，所述压簧连接两个所述卡爪。

一种机器人，包括多个如上述任一项所述的球状关节。

本实用新型提出的球状关节，通过设置与球头相适配的锁紧装置，用于锁紧球头，并限制球头的至少一个轴向自由度，使得球头能够自由旋转，当需要增加负重的时候，也能够定位锁紧，结构简单，稳定性高，保证了运动精度。

本实用新型提出的机器人，因使用了上述球状关节，也具有结构简单，稳定性高的特点，保证了运动精度。

附图说明

图1是本实用新型第一实施方式提供的球状关节的部分结构示意图一；

图2是本实用新型第一实施方式提供的球状关节的部分结构示意图二；

图3是本实用新型第一实施方式提供的第一连接件的主视图；

图4是图3的A-A向剖视图；

图5是图3的B-B向剖视图；

图6是图3的C-C向剖视图；

图7是图2的局部剖视图一；

图8是图2的局部剖视图二；

图9是本实用新型第二实施方式提供的球状关节的结构示意图；

图10是图9的分解示意图。

图中：

11、夹紧部件；12、调距装置；13、第一连接件；14、第二连接件；

110、卡爪；111、弹性胶层；

121、螺母；

131、球头；132、第一连接板；133、第一球座；

1311、盲孔；1331、第二连接板；

141、第二球座；142、第一球；143、第二球；144、第三连接板；

210、卡爪；211、销钉；212、螺纹拉杆；213、螺帽；214、压簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

第一实施方式

参见图1至图8，一种球状关节，包括与至少一个球头131相适配的锁紧装置，用于锁紧球头131，并限制被锁紧的球头131的至少一个轴向自由度。使得球头131能够自由旋转，当需要增加负重的时候，也能够定位锁紧，结构简单，稳定性高，保证了运动精度。