[实用新型]一种球状关节及机器人

权利要求书

1.一种球状关节，其特征在于，包括与至少一个球头相适配的锁紧装置，用于锁紧所述球头，并限制被锁紧的所述球头的至少一个轴向自由度。

2.根据权利要求1所述的球状关节，其特征在于，所述锁紧装置包括夹紧部件，其具有两个相对的内侧面，用于压抵所述球头的外侧。

3.根据权利要求2所述的球状关节，其特征在于，还包括调距装置，其位于所述夹紧部件的下部，用于调节所述夹紧部件的两个相对内侧面之间的距离。

4.根据权利要求3所述的球状关节，其特征在于，所述夹紧部件为间隔设置的一对卡爪，两个所述卡爪的上部内侧面形成与所述球头的球面相匹配的弧形面，并适于接收所述球头。

5.根据权利要求4所述的球状关节，其特征在于，所述调距装置包括螺栓和与其配合的螺母，所述螺母嵌入一个所述卡爪的下部，所述螺栓穿过另一个所述卡爪与所述螺母相对的通孔中，并与所述螺母连接，通过旋转所述螺栓可调节两个所述卡爪的内侧面之间的距离。

6.根据权利要求4所述的球状关节，其特征在于，所述弧形面的内侧覆设有弹性胶层。

7.根据权利要求3所述的球状关节，其特征在于，所述夹紧部件为相互铰接的一对卡爪，两个所述卡爪相对的内侧面配合形成一个U形嵌口，用于容置所述球头。

8.根据权利要求7所述的球状关节，其特征在于，所述调距装置包括螺纹拉杆和与所述螺纹拉杆配合的螺帽，所述螺纹拉杆穿设于两个所述卡爪的下部，通过旋转所述螺帽可调节所述U形嵌口的大小。

9.根据权利要求8所述的球状关节，其特征在于，所述螺纹拉杆靠近所述U形嵌口的一侧设置有压簧，所述压簧连接两个所述卡爪。

10.一种机器人，其特征在于，包括多个如权利要求1-9任一项所述的球状关节。