[实用新型]一种可调抓力的机械手控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手控制系统，特别是一种可调抓力的机械手控制系统。

背景技术

普通的机械手、抓手上，没有压力检测装置，无法把握夹持力度，当需要抓取较为软性、塑性的物品时，容易用力过度将物品夹坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种方便控制抓取力度的机械手控制系统。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种可调抓力的机械手控制系统，包括支撑臂，所述支撑臂上设有一对抓手和一对相互啮合的齿轮。抓手用来抓取物品，抓手的中部通过销轴与支撑臂活动联接。抓手的前端设有压力开关，用来检测抓手内抓取物品时所受到的压力。压力开关与控制装置电连接，当抓手的夹持力度达到压力开关的设定值后，发送指令给控制装置，使得控制装置断开驱动装置电路。抓手的后部通过连杆与齿轮活动联接，当齿轮旋转的时候，能通过连杆带动抓手摆动。所述齿轮通过销轴固定于支撑臂上，齿轮上设有驱动装置，用来驱动齿轮旋转，从而驱动抓手的张开和夹紧。驱动装置与控制装置电连接，控制装置用来控制驱动装置的开启。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置为单相电动机，所述单相电动机通过同步带与齿轮联接，驱动齿轮旋转。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制装置包括控制开关和交流接触器。控制开关的一端与压力开关电连接，另一端与电源进线的火线连接。所述交流接触器的一端与电源进线连接，另一端与驱动装置连接。所述交流接触器的线圈的一端与压力开关电连接，另一端与电源进线的零线连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述抓手的前端设有卡部，用来更好地夹持物品，防止物品滑落。

本实用新型的有益效果是：

通过设置压力开关的机械手控制装置，成本低廉、易于制造，能够在夹持物品的时候，检测到夹紧力度的大小，通过设置夹紧力度，防止物品被夹坏，制造简单、成本低廉、方便使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图1，本实用新型提供了一种可调抓力的机械手控制系统，本实施例包括支撑臂1、控制装置、驱动装置5。在支撑臂1上设有一对抓手2和一对相互啮合的齿轮3。抓手2用来抓取物品，抓手2的前端设有卡部21，用来更好地夹持物品，防止物品滑落。

抓手2的中部通过销轴与支撑臂1活动联接，使得抓手2能绕销轴摆动。抓手2的前端设有压力开关22，用来检测抓手2内抓取物品时所受到的压力。压力开关22与控制装置电连接，当抓手2的夹持力度达到压力开关22的设定值后，发送指令给控制装置，使得控制装置断开驱动装置5的电路。

抓手2的后部通过连杆4与齿轮3活动联接，齿轮3通过销轴固定于支撑臂1上，能自由旋转，当齿轮3旋转的时候，能通过连杆4带动抓手2摆动。

本实施例中，驱动装置5为单相电动机，单相电动机通过同步带51与齿轮3联接，驱动齿轮3旋转，从而驱动抓手2的张开和夹紧。单相电动机通过导线与控制装置电连接。

控制装置用来控制单相电动机的开启，本实施例中，控制装置包括控制开关7和交流接触器8。控制开关7用来操作单相电动机，从而操作抓手2的张开和夹紧。控制开关7的一端与压力开关22串联，另一端与电源进线的火线连接，也可以与电源进线的零线连接。所述交流接触器8的一端与电源进线连接，另一端与单相电动机连接，用来断开或者接通单相电动机的主电路。所述交流接触器8的线圈的一端与压力开关22串联，另一端与电源进线的零线连接，用来断开或者接通交流接触器8的接通。

当夹持物品的时候，按下控制开关7，电路接通，交流接触器8的线圈导电，交流接触器8闭合通电，则单相电动机工作，通过同步带51驱动齿轮3旋转，继而通过连杆4驱动抓手2夹紧。当压力开关22检测到夹持力度达到设定值后，断开电路，交流接触器8的线圈失电，交流接触器8断开，则单相电动机停止工作。

本实用新型的有益效果是：