[实用新型]一种智能移动装置转向结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及转向控制技术领域，具体涉及一种运用传感器控制万向轮运行状态的智能移动装置转向结构。

背景技术

随着生活的水平的提高，扫地机器人因为操作简单、使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。然而，目前市场上在售的扫地机器人一般价格较高，难以普及大众，原因是因为一般的扫地机器人设计较为复杂、运用太多电子元件，使得造价昂贵；此外，大部分的扫地机器人多采用两个驱动轮控制转向，在结构上较为复杂，使得整体结构稳定性较差、成本也较高。

同时，一般在万向轮作为驱动轮的情况下，移动装置无法感测驱动的万向轮转向运行状态,导致反应慢，给差速器造成较大的摩擦损伤，磨损严重，进而产生较大噪音，严重干扰生活。移动装置也无法知道同周围障碍物的碰撞情况，从而做出合理运行规划。

而现阶段在扫地机器人转向结构方面,经文献检索发现，中国专利公开号为 CN204274336U，名称为“一种智能扫地机器人”的专利，该技术以预设间距设置了多个障碍传感器；中国专利公开号CN103885449A,该专利设置了包括温度传感器、烟雾传感器、光线传感器和测距传感器在内的多个传感器，这些传感器都是为了更好的判断机器人的运行状态。然而多个传感器加重了本身的造价成本，复杂的系统也降低了机器人的使用稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种巧妙利用传感器控制方向的智能移动装置转向结构，以保证功能最大化的同时有效的降低制造成本。

本实用新型提出一种智能移动装置转向结构，包含控制模块、感测模块、转向模块及驱动电机，其中，转向模块与驱动电机连接，感测模块与控制模块电性连接。感测模块设置于相邻转向模块的壳体，感测转向模块的转动方向，并传输感测信息至控制模块。控制模块与驱动电机电性连接，当控制模块接收感测信息后将感测信息转换为控制信息，并将控制信息传送至驱动电机。驱动电机接收控制信息，并根据控制信息控制改变动力输出方向。

更进一步的，感测模块包含至少一个传感器，转向模块上设置有被动感测单元，传感器与被动感测单元相对设置。

更进一步的，感测模块包含至少两个传感器，传感器设置于转向模块转动方向的两侧，转向模块上设置有被动感测单元。

更进一步的，传感器为反射式光传感器，被动感测单元为反光元件。

更进一步的，传感器为磁性传感器，被动感测单元为永磁元件。

更进一步的，转向模块为万向轮，万向轮包含固定轮及离合轮，固定轮与驱动电机连接。

更进一步的，离合轮与固定轮以离合结构连接，使离合轮与固定轮产生速差偏向。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的万向轮驱动仅需一个驱动电机，整体结构简单、结构稳定性高，通过在万向轮轮仓设置一个或两个光电反射传感器或磁传感器，直接感测万向轮的转动方向，增加万向轮的可控性，同时感知智能移动装置是在直行，转弯或者打滑，从而迅速反应，做出合理运行规划，即可使智能移动装置更快脱离障碍物完成转向，降低打滑对万向驱动轮的摩擦与机械损伤。本实用新型结构简单、实用方便、加工制造成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的模块结构连接示意图。

图2为本实用新型的实施例1的立体图1。

图3为本实用新型的实施例1的立体图2。

图4为本实用新型的实施例1向左转弯的仰视示意图。

图5为本实用新型的实施例2的结构仰视示意图。

图例说明：

反射式光传感器 11

反光元件 12

反射式光传感器 13

反射式光传感器 14

控制模块 2

驱动电机 3

万向轮 41

固定轮 411

离合轮 412

具体实施方式