[实用新型]一种双臂单节机械手

权利要求书

1.一种双臂单节机械手，包括机体(1)，其特征在于：机体(1)上设置有横行部(2)，横行部(2)之上安装有第一导轨(21)和第一驱动机构，第一导轨(21)前后滑动安装有第一滑块(22)，第一滑块(22)之上固定有固定座(23)，固定座(23)之上安装有引拔部(3)和气阀箱(24)，引拔部(3)呈框架结构，引拔部(3)包括第二导轨(31)和第二驱动机构(32)，第二导轨(31)安装有支臂部(4)，支臂部(4)包括第二滑块(41)、第三导轨(42)和第三驱动机构，第二驱动机构(32)驱动第二滑块(41)左右滑动于第二导轨(31)，第三驱动机构驱动第三导轨(42)上下滑动于第二滑块(41)，第三导轨(42)的底部设置有用于安装治具的安装座(44)。

2.根据权利要求1所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部(2)之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座(23)，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述第二驱动机构(32)包括导杆(321)、固定块(322)和第一气缸(323)，所述引拔部(3)的一端设置有引拔端盖(33)，固定块(322)安装于所述固定座(23)，导杆(321)的第一端与固定块(322)连接，导杆(321)的第二端与引拔端盖(33)连接，导杆(321)左右滑动安装所述第二滑块(41)，第一气缸(323)设置于第二导轨之上，第一气缸(323)设置有第一推杆，第一推杆与第二滑块(41)连接。

4.根据权利要求3所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述第二滑块(41)开有滑槽，滑槽内上下滑动安装有所述第三导轨(42)。

5.根据权利要求4所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第二气缸(43)，第二气缸(43)固定于第二滑块(41)，第二气缸(43)设置有第二推杆，第二推杆与第三导轨(42)连接。

6.根据权利要求5所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述横行部(2)与所述气阀箱(24)之间设置有第一线槽，第一线槽的第一端与横行部(2)连接，第一线槽的第二端与气阀箱(24)连接，所述引拔部(3)设置有第二线槽，第二线槽的第一端与支臂部(4)连接，第二线槽的第二端与第一滑块(22)连接，所述支臂部(4)设置有第三线槽，第三线槽的第一端与支臂部(4)连接，第三线槽的第二端与第三导轨(42)连接。

7.根据权利要求6所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述安装座(44)与第三导轨(42)之间设置有第三气缸，第三气缸设置有第三推杆，安装座(44)旋转安装于第三导轨，第三推杆与安装座(44)连接。

8.根据权利要求7所述的一种双臂单节机械手，其特征在于：所述第三导轨(42)设置有限位块，限位块上下滑动安装于第三导轨(42)。