[实用新型]一种多路鱼眼相机标定装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及摄像机标定技术领域，尤其是涉及一种多路鱼眼相机标定装置。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的关系，必须建立相机成像的几何模型，求解这些几何模型参数的过程就是相机标定。无论是在图像测量或者是机器视觉应用中，相机标定都是非常关键的一环，标定精度以及算法的稳定性直接影响着后续相机工作的结果。

相机标定的方法主要有传统相机标定方法以及相机自标定方法。传统相机标定方法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知点与图像点之间的对应关系，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。传统的标定方法采用的标定物可以是平面的棋盘格或圆孔标定板以及3D立体标定靶，传统相机标定的方法受标定板的影响很大。

相机自标定算法主要是利用场景中的一些平行或者正交的信息，其中空间平行线在相机图像平面上的交点称为消失点。自标定方法灵活性强，可对相机进行在线标定，但是由于他是基于绝对二次曲线或曲面的方法，其算法的鲁棒性差，标定的精度不高。

目前基于标定物的相机标定方法对标定的场景有较高要求，标定区域要求空间比较充裕，一般是以最小标定距离为半径的圆，并且要求标定场景拥有足够的特征点。

实用新型内容

本实用新型为克服现有基于标定物的相机标定对标定场景要求较高的技术问题，旨在提供一种对标定场景要求较低的多路鱼眼相机标定装置。

本实用新型提供了一种多路鱼眼相机标定装置，包括：全景摄像模块、第一电机驱动模块、第一滚轮组、图像处理模块、图像显示模块、标定靶、控制模块；

所述全景摄像模块包括支架、设置在支架各侧面的多个鱼眼镜头及多个图像传感器，每个镜头对应一个图像传感器，所述多个鱼眼镜头位于同一竖直高度，所述多个鱼眼镜头与侧面转动连接；

所述第一滚轮组设置于所述第一电机驱动模块底部，所述第一电机驱动模块通过第一驱动轴与所述全景摄像模块连接，所述图像处理模块连接所述全景摄像模块；所述图像显示模块连接所述图像处理模块；

所述标定靶包括：通过连接轴活动连接的第一底板、第二底板，设置于所述第一底板表面并可在其范围内移动的第一标定板及设置于所述第二底板表面并可在其范围内移动的第二标定板；与所述连接轴固定连接的第二驱动轴，与所述第二驱动轴连接的第二电机驱动模块，设置在所述第二电机驱动模块底部的第二滚轮组；

所述标定靶设置于所述全景摄像模块两路相机相邻区域，所述控制模块连接所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块。

进一步的，所述鱼眼镜头及图像传感器均为4个。

进一步的，所述标定装置还包括与所述第一标定靶结构相同的第二标定靶，所述第二标定靶设置于全景摄像模块相对于第一标定靶的另一侧。

本实用新型公开了一种多路鱼眼相机标定装置，装置中采用具有特定结构的标定靶，能够自动调节标定靶中标定板的位置及角度；还采用了第一电机驱动模块及第一滚轮组对全景摄像模块进行移动及旋转，从而改变每路鱼眼相机相对于标定板的位置；通过对标定板的移动、旋转及全景摄像模块的移动、旋转，实现各路鱼眼相机采集标定靶中不同位置的标定板。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种多路鱼眼相机标定装置结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种多路鱼眼相机标定装置标定状态结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种多路鱼眼相机标定方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。