[实用新型]一种辐射监测机器人结构

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人探测技术领域，具体涉及一种辐射监测机器人结构。

背景技术

核能对军事、经济、社会、政治等都有广泛而重大的影响，核能可作为核武器，并用于航空母舰、核潜艇等的动力源；核能可以替代化石燃料，用于发电；可以作为放射源应用于医疗；还可以为城市供热等，受到了世界各国的重视。但是放射性元素产生的核辐射会对人体造成巨大的伤害，甚至会直接威胁到相关工作人员的生命安全。因此，辐射监测机器人的使用有着极为重要的意义。辐射监测机器人是在核电站中广泛使用的机器人。目前大多数辐射监测机器人采用的是车轮或履带，或车轮和履带相结合的行走方式，只有少数的机器人采用多足或两足行走方式。由于辐射的原因，近距离的监测辐射剂量率有一定的危险性，为了实现对辐射探测机器人的远距离控制，辐射监测机器人通常装备有多种传感器，辐射监测机器人具有各种各样的传感器设备。现有辐射监测机器人一般都携带有照明灯，摄像机和导航设备，辐射监测机器人是应用在辐射环境下的特种机器人，机器人的任务不是在生产线的规定位置完成已经安排好的任务，它要完成的是位置不定的多种多样变化的工作，且现有涉核区往往由于多年荒废，地势复杂，机器人在行驶过程中会遇到各种情况的地势，适应复杂多变的环境，能做各种姿态操作机械臂且对危险环境有着极好的应变能力，自适应核辐射的恶劣环境是现有辐射监测机器人所要克服的困难。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种辐射监测机器人结构，其设计新颖合理，采用上下两层的机身结构配备减震装置保证机器人行进平稳，通过远程控制机器人实现辐射剂量率的采集功能，并根据实际现场环境，通过机器人自身感应做出实际的判断，适应复杂多变的环境，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种辐射监测机器人结构，其特征在于：包括机身、设置在机身底部的辐射探测器和两个分别设置在机身两侧的履带式行走机构，以及分别设置在机身前后两端的工控机和机械臂，机身包括下底盘和两个分别安装在下底盘两侧的侧板，下底盘上位于两侧板之间的位置且沿侧板长度方向设置有多个隔板，多个所述隔板与下底盘和侧板分别构成蓄电池舱、试样舱和用于放置控制主板的主板舱，以及两个分别位于下底盘两端的主动电机舱，蓄电池舱和下底盘一端的主动电机舱相邻，主板舱和下底盘另一端的主动电机舱相邻，蓄电池舱、主板舱和主动电机舱均通过上底盘封装；辐射探测器通过提升装置设置在下底盘底部，机械臂安装在位于机身前端的上底盘上，机械臂的旁侧安装有云台和天线，所述云台上安装有高清图像探测器和红外图像探测器；

所述履带式行走机构包括履带以及用于传动履带运行的两个主动轮和多个带轮，两个主动轮分别通过两个主动电机驱动模块设置在侧板顶部两端，两个所述主动电机驱动模块分别伸入到两个分别位于下底盘两端的主动电机舱内，带轮通过减震装置设置在侧板的底部，所述减震装置包括支撑连接件、供支撑连接件的一端滑动的滑槽和与所述支撑连接件的一端固定连接且套装在滑槽一端的弹簧，滑槽设置在侧板上，所述支撑连接件的中部通过转轴固定安装在侧板上，带轮通过带轮转轴连接在所述支撑连接件的另一端，带轮和主动轮均与履带的内表面相接触；

所述控制主板上集成有均与工控机连接的定位系统、超声波避障模块和用于与远程控制终端无线通信的无线传输模块，高清图像探测器、红外图像探测器、辐射探测器和所述主动电机驱动模块均与工控机相接。

上述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述控制主板上还集成有用于切换高清图像探测器或红外图像探测器工作的继电器，所述继电器为单刀双掷继电器，所述单刀双掷继电器的线圈控制端由工控机控制，蓄电池舱内设置有为所述控制主板供电的蓄电池，上底盘上设置有用于驱动机械臂升降、伸缩、旋转及开合的机械臂驱动模块，辐射探测器为流气式正比计数器，所述流气式正比计数器的后端设置有探测器进气端，所述流气式正比计数器的前端设置有探测器出气端。

上述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述试样舱上设置有可拆卸的试样盒，所述试样盒内设置有相互隔开的样品舱、用于存放未取样脱脂棉的第一储物舱和用于存放取样后脱脂棉的第二储物舱。

上述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述无线传输模块通过天线与所述远程控制终端进行无线通信。