[实用新型]一种辐射监测机器人结构

权利要求书

1.一种辐射监测机器人结构，其特征在于：包括机身(3)、设置在机身(3)底部的辐射探测器(12)和两个分别设置在机身(3)两侧的履带式行走机构，以及分别设置在机身(3)前后两端的工控机(1)和机械臂，机身(3)包括下底盘(3-2)和两个分别安装在下底盘(3-2)两侧的侧板(3-3)，下底盘(3-2)上位于两侧板(3-3)之间的位置且沿侧板(3-3)长度方向设置有多个隔板，多个所述隔板与下底盘(3-2)和侧板(3-3)分别构成蓄电池舱(3-5)、试样舱和用于放置控制主板的主板舱(3-7)，以及两个分别位于下底盘(3-2)两端的主动电机舱(3-4)，蓄电池舱(3-5)和下底盘(3-2)一端的主动电机舱(3-4)相邻，主板舱(3-7)和下底盘(3-2)另一端的主动电机舱(3-4)相邻，蓄电池舱(3-5)、主板舱(3-7)和主动电机舱(3-4)均通过上底盘(3-1)封装；辐射探测器(12)通过提升装置(13)设置在下底盘(3-2)底部，机械臂安装在位于机身(3)前端的上底盘(3-1)上，机械臂的旁侧安装有云台和天线(15)，所述云台上安装有高清图像探测器(4)和红外图像探测器(5)；

所述履带式行走机构包括履带(7)以及用于传动履带(7)运行的两个主动轮(14)和多个带轮(8)，两个主动轮(14)分别通过两个主动电机驱动模块设置在侧板(3-3)顶部两端，两个所述主动电机驱动模块分别伸入到两个分别位于下底盘(3-2)两端的主动电机舱(3-4)内，带轮(8)通过减震装置设置在侧板(3-3)的底部，所述减震装置包括支撑连接件(9)、供支撑连接件(9)的一端滑动的滑槽(11)和与所述支撑连接件(9)的一端固定连接且套装在滑槽(11)一端的弹簧(10)，滑槽(11)设置在侧板(3-3)上，所述支撑连接件(9)的中部通过转轴(16)固定安装在侧板(3-3)上，带轮(8)通过带轮转轴连接在所述支撑连接件(9)的另一端，带轮(8)和主动轮(14)均与履带(7)的内表面相接触；

所述控制主板上集成有均与工控机(1)连接的定位系统、超声波避障模块和用于与远程控制终端无线通信的无线传输模块，高清图像探测器(4)、红外图像探测器(5)、辐射探测器(12)和所述主动电机驱动模块均与工控机(1)相接。

2.按照权利要求1所述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述控制主板上还集成有用于切换高清图像探测器(4)或红外图像探测器(5)工作的继电器，所述继电器为单刀双掷继电器，所述单刀双掷继电器的线圈控制端由工控机(1)控制，蓄电池舱(3-5)内设置有为所述控制主板供电的蓄电池，上底盘(3-1)上设置有用于驱动机械臂升降、伸缩、旋转及开合的机械臂驱动模块，辐射探测器(12)为流气式正比计数器，所述流气式正比计数器的后端设置有探测器进气端，所述流气式正比计数器的前端设置有探测器出气端(6)。

3.按照权利要求1所述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述试样舱上设置有可拆卸的试样盒，所述试样盒内设置有相互隔开的样品舱(3-6)、用于存放未取样脱脂棉的第一储物舱(3-8)和用于存放取样后脱脂棉的第二储物舱(3-9)。

4.按照权利要求3所述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述无线传输模块通过天线(15)与所述远程控制终端进行无线通信。

5.按照权利要求2所述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述机械臂包括依次连接的机械臂部件一(2-1)、机械臂部件二(2-2)、机械臂部件三(2-3)和机械臂部件四(2-4)，机械臂部件四(2-4)上安装有机械爪，所述机械臂驱动模块包括用于控制机械臂部件一(2-1)伸缩的第一机械臂驱动模块、用于控制机械臂部件二(2-2)旋转的第一机械臂驱动模块、用于控制机械臂部件三(2-3)升降的第三机械臂驱动模块和用于控制所述机械爪开合的第四机械臂驱动模块，所述第一机械臂驱动模块、第二机械臂驱动模块、第三机械臂驱动模块和第四机械臂驱动模块均为步进电机控制模块。

6.按照权利要求4所述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述滑槽(11)为弧形滑槽。

7.按照权利要求4所述的一种辐射监测机器人结构，其特征在于：所述定位系统包括GPS定位器和北斗定位系统。