[实用新型]一种三自由度饮料机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于餐饮服务机械领域，具体属于一种能够自动完成取杯、接饮料，放置杯子等动作的三自由度饮料机器人。

背景技术

随着科技的进步，人们对餐饮的便捷性的要求也越来越高，机械代替人力的趋势也日益增长。使用机器人来进行抓取杯子以及接送饮料，不仅能够提高效率，同时能够减少使用人力带来的成本。使得顾客能够在尽可能短的时间内获得所需要的饮料，较少顾客所不必要的额等待时间。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够自动完成取杯、接饮料，放置杯子等动作的三自由度饮料机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座，其特征在于：所述X轴向底座上设有若干根相互平行的X轴向滑轨，所述X轴向滑轨上沿垂直安装Y轴向安装面板，所述X轴向底座沿X轴向设有一个X轴传动机构，所述X轴传动机构带动Y轴向安装面板在X轴向底座上沿X轴向滑轨动作，所述Y轴向安装面板上设有若干根Y轴向滑轨，所述Y轴向安装面板上设有Y轴传动机构，所述Y轴向滑轨通过Y轴传动机构沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板，所述机械爪安装面板沿Z轴方向滑动安装一个机械爪，所述机械爪安装面板上设有舵机，所述舵机与机械爪控制连接。

所述X轴传动机构包括一根沿X轴向安装在X轴向底座的X轴滚珠丝杠，所述Y轴向安装面板的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母，所述X轴滚珠丝杠螺母套装在X轴滚珠丝杠外，所述X轴向底座设有第一步进电机，所述第一步进电机驱动X轴滚珠丝杠转动，带动Y轴向安装面板沿X轴向左右动作。

所述Y轴传动机构包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板的Y轴滚珠丝杠，所述机械爪安装面板的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母，所述Y轴滚珠丝杠螺母套装在Y轴滚珠丝杠外，所述Y轴向安装面板设有第二步进电机，所述第二步进电机驱动Y轴滚珠丝杠转动，带动Y轴向安装面板在Y轴向安装面板上沿Y轴向左右动作。

所述机械爪安装面板上设有一根Z轴滚珠丝杠，所述机械爪底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母，所述Z轴滚珠丝杠螺母活动套装在Z轴滚珠丝杠上，所述机械爪安装面板上设有一个第三步进电机，所述第三步进电机带动Z轴滚珠丝杠转动，使得机械爪在机械爪安装面板上沿Z轴方向动作。

采用以上技术方案后：本实用新型采用传统的铝合金型材进行机器人的支撑结构的搭建，大大简化了设计难度，外观上看简洁明了。传动结构采用传统的滚珠丝杠副的传动方式，动力平稳，效率高。同时采用了不同导程的滚珠丝杠，因而可以在实际的运动过程中比较导程对传动效率的影响，起到良好教学参考作用。直线导轨多采用圆柱直线导轨，其造价经济且精度较高，使用寿命较长。动力原件采用三个相同的42步进电机。在实际操做以及教学过程中，可以方便的了解到不仅电机的工作原理以及各种的驱动方式。机械爪采用舵机的驱动方式，便于有效的控制机械爪的开合角度，同时能够提供抓起物品所需要的力度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

参见图1，本实用新型首先定义X轴、Y轴以及Z轴的方向，相对于图1，X轴为左右方向，Y轴为上下方向，Z轴为前后方向，由此，本实用新型得出1、一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座1，其特征在于：所述X轴向底座1上设有若干根相互平行的X轴向滑轨2，所述X轴向滑轨2上沿垂直安装Y轴向安装面板3，所述X轴向底座1沿X轴向设有一个X轴传动机构4，所述X轴传动机构4带动Y轴向安装面板3在X轴向底座1上沿X轴向滑轨2动作，所述Y轴向安装面板3上设有若干根Y轴向滑轨5，所述Y轴向安装面板3上设有Y轴传动机构6，所述Y轴向滑轨5通过Y轴传动机构6沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板7，所述机械爪安装面板7沿Z轴方向滑动安装一个机械爪8，所述机械爪安装面板7上设有舵机，所述舵机与机械爪8控制连接。

对于本实用新型的各个部件进行解释说明：

1）所述X轴传动机构4包括一根沿X轴向安装在X轴向底座1的X轴滚珠丝杠9，所述Y轴向安装面板3的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母10，所述X轴滚珠丝杠螺母10套装在X轴滚珠丝杠9外，所述X轴向底座1设有第一步进电机11，所述第一步进电机11驱动X轴滚珠丝杠9转动，带动Y轴向安装面板3沿X轴向左右动作。