[实用新型]一种三自由度饮料机器人

权利要求书

1.一种三自由度饮料机器人，包括X轴向底座（1），其特征在于：所述X轴向底座（1）上设有若干根相互平行的X轴向滑轨（2），所述X轴向滑轨（2）上沿垂直安装Y轴向安装面板（3），所述X轴向底座（1）沿X轴向设有一个X轴传动机构（4），所述X轴传动机构（4）带动Y轴向安装面板（3）在X轴向底座（1）上沿X轴向滑轨（2）动作，所述Y轴向安装面板（3）上设有若干根Y轴向滑轨（5），所述Y轴向安装面板（3）上设有Y轴传动机构（6），所述Y轴向滑轨（5）通过Y轴传动机构（6）沿Y轴向滑动安装机械爪安装面板（7），所述机械爪安装面板（7）沿Z轴方向滑动安装一个机械爪（8），所述机械爪安装面板（7）上设有舵机，所述舵机与机械爪（8）控制连接。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述X轴传动机构（4）包括一根沿X轴向安装在X轴向底座（1）的X轴滚珠丝杠（9），所述Y轴向安装面板（3）的底部设有一个X轴滚珠丝杠螺母（10），所述X轴滚珠丝杠螺母（10）套装在X轴滚珠丝杠（9）外，所述X轴向底座（1）设有第一步进电机（11），所述第一步进电机（11）驱动X轴滚珠丝杠（9）转动，带动Y轴向安装面板（3）沿X轴向左右动作。

3.根据权利要求1或2所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述Y轴传动机构（6）包括一根沿Y轴向安装在Y轴向安装面板（3）的Y轴滚珠丝杠（12），所述机械爪安装面板（7）的底部设有一个Y轴滚珠丝杠螺母（13），所述Y轴滚珠丝杠螺母（13）套装在Y轴滚珠丝杠（12）外，所述Y轴向安装面板（3）设有第二步进电机（14），所述第二步进电机（14）驱动Y轴滚珠丝杠（12）转动，带动机械爪安装面板（7）在Y轴向安装面板（3）上沿Y轴向左右动作。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度饮料机器人，其特征在于：所述机械爪安装面板（7）上设有一根Z轴滚珠丝杠（15），所述机械爪（8）底部设有一个Z轴滚珠丝杠螺母（16），所述Z轴滚珠丝杠螺母（16）活动套装在Z轴滚珠丝杠（15）上，所述机械爪安装面板（7）上设有一个第三步进电机（17），所述第三步进电机（17）带动Z轴滚珠丝杠（15）转动，使得机械爪（8）在机械爪安装面板（7）上沿Z轴方向动作。