[实用新型]一种机械臂及机器人设备

权利要求书

1.一种机械臂，包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括至少一悬臂及其驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；其特征在于，

所述转动组件包括：至少一转动驱动部、至少一拉索传动部、至少一输出轴；

所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一转动驱动部的输出端和一所述输出轴。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；

所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；

所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；

所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一和第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。

4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。

5.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，当所述输出轴包括两个以上，所述两个以上输出轴组成联动组件；

所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，其中一所述第二传动轮或一所述输出轴与所述移动部的之间设置轴承。

6.根据权利要求4或5所述的机械臂，其特征在于，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与所述容置槽的相对面之间设置轴承。

7.一种机械臂，所述机械臂包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括并联的三个悬臂及其三个驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；其特征在于，

所述转动组件包括：三个转动驱动部、三个拉索传动部、三个输出轴；

所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一个转动驱动部和一个输出轴；

所述三个输出轴组成三轴联动组件。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述每个拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；

所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；

所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；

所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第一和/或第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。

10.根据权利要求8或9所述的机械臂，其特征在于，所述转动组件可转动的连接移动部包括，其中一所述第二传动轮或一所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。

11.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与所述容置槽的相对面之间设置轴承。

12.一种机器人设备，其特征在于，所述设备包括如权利要求1-11任意一项所述的机械臂。