[实用新型]一种柔性机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械装备技术领域，尤其涉及的是一种柔性机械手爪。

背景技术

机械手爪为一种工业机器人外围配套装置，用于配合工业机器人抓取、夹持、转移及搬运工件，应用广泛。现有的机械手爪多为二指夹持式机械手爪，此种机械手爪为刚性夹持，仅适用于夹持形状规则的棒状或管状工件，对于形状不规则的此类工件，夹持过程中易发生松脱现象。此外，对于诸如鼓状类零件，现有的刚性二指夹持式机械手爪则无能为力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种柔性机械手爪，以期达到能对不规则形状的工件进行柔性夹持的目的。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种柔性机械手爪，包括支架板，所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分别设有供所述凸耳插入的凸耳安装槽，所述凸耳上设置有腰型孔，所述手指上设置有销孔，通过销钉依次插入所述手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现所述手指与对应夹持块的连接，所述夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，所述夹持块外侧在位于所述凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，所述手指内侧在对应所述内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，所述内部弹簧容纳孔和对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔，所述弹簧容纳孔内设置有一个弹簧。

所述驱动机构为气缸，所述气缸的活塞杆竖直向上伸出且连接有一个竖向的连接轴，所述连接轴上端与所述推块固定连接，通过气缸的活塞杆伸缩带动所述连接轴伸缩，从而带动所述推块上下移动。

所述气缸收容设置于一个气缸套内，所述气缸套上端固定连接有一个转接法兰，所述连接轴竖向穿过所述转接法兰，所述支架板与所述转接法兰固定连接。

所述转接法兰上设有一个过孔，所述过孔处设置有一个连接轴套，所述连接轴竖向穿过所述连接轴套中心。

所述弹簧的轴线方向与所述腰型孔的长度方向相平行。

每个所述夹持块的凸耳上设置有上下两个腰型孔。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：

1、本实用新型提供的一种柔性机械手爪，其通过驱动机构驱动推块上下移动，从而带动左、右手指张开或闭合实现自动抓取或放开动作，自动化程度高；同时在夹持块与手指之间的弹簧容纳孔中安装有弹簧，通过销钉依次插入手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现手指与对应夹持块的连接，同时对弹簧进行预压缩，在抓取工件过程中，当左、右手指闭合时，左、右夹持块内侧接触到工件后，左、右夹持块的凸耳会在左、右手指的凸耳安装槽内浮动并在弹簧的弹性力的作用下，左、右夹持块会与所夹取的工件牢牢贴合，实现柔性抓取，即使是针对不规则形状的工件，也能牢牢夹住并抓取，抓取牢固可靠，特别适于抓取形状一致性不佳的棒料及扁平柱料工件，适用范围广泛。

2、本实用新型提供的一种柔性机械手爪，其通过气缸套将气缸收容在其内部，气缸套上端固定连接转接法兰，转接法兰上固定连接支架板，支架板上连接左、右手指及左、右连杆，结构简单，整体结构布局紧凑，占用空间小，便于在机器人上安装及灵活使用；且操作及维护便利。

3、本实用新型提供的一种柔性机械手爪，其在转接法兰的过孔处设置有供连接轴穿过的连接轴套，该连接轴套可为连接轴提供竖直支撑与竖直导向，保证连接轴上下移动的稳定性，从而保证左、右手指抓取工件的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的主视图。

图3是图2中手指与夹持块装配的结构示意图。

图4是图2中手指的结构示意图。

图5是图2中夹持块的结构示意图。

图中标号：1气缸套、2转接法兰、3连接轴、4连接轴套、5支架板、6推块、7连杆、8手指、81凸耳安装槽、82销孔、83外部弹簧容纳孔、9夹持块、91凸耳、92腰型孔、93内部弹簧容纳孔、10气缸、101活塞杆、11弹簧。

具体实施方式