[发明专利]移动翻转机器人及其多工位翻转方法

说明书

本发明公开了移动翻转机器人及其多工位翻转方法，属于机器人领域。本发明的移动翻转机器人包括翻转装置、转运小车和行车轨道，翻转装置设于转运小车上，转运小车沿行车轨道将翻转装置转运至不同加工工位进行翻转操作；翻转装置包括动力机构、定向机构和锁紧机构，锁紧机构用于固定筒状件，动力机构包括油缸和拉杆，拉杆与锁紧机构相连，油缸水平运动驱动拉杆拉动锁紧机构翻转，定向机构用于控制动力机构的运行方向。本发明的移动翻转机器人能够在不同工位对工件进行翻转操作，满足快节奏的工业生产，且翻转平稳，生产安全性较高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及移动翻转机器人及其多工位翻转方法。

背景技术

翻转机器人是工业行业内广泛应用的翻转设备，用于对工件进行一定角度的翻转和方向调整，便于进行后续加工。目前常规的翻转装置多固定于单一工位完成工件翻转，难以满足快节奏的工业生产，而翻转装置普遍结构笨重，工厂和车间进行多点转运耗时耗力，生产成本高又不利于快速作业；其次，翻转某些长杆件时容易出现摆动幅度大、翻转不平稳的问题，存在一定的安全隐患。由此可见，对于翻转机器人的应用仍有很大的研究空间。

经检索，关于翻转装置的技术改进已有大量专利公开，如中国专利申请号：2016107349991，申请日：2016年8月28日，发明创造名称为：一种油缸直接驱动的翻转装置，该申请案包括固定床身装置、翻转床身装置和翻转装置，固定床身装置上设置有固定床身、第一固定座、第一转轴和油缸固定座；翻转床身装置上设置有翻转床身、支撑螺栓、第二固定座和第二转轴；翻转装置上设置有油缸和第三转轴。该申请案结构简单使用方便，通过油缸活塞杆的伸缩实现翻转床身的目的。

又如中国专利申请号：2016101733649，申请日：2016年3月24日，发明创造名称为：一种细长形状物品在线惯性垂直翻料装置，该申请案公开了包括借力机构、传力机构和杠杆举管机构，借力机构将细长形状物品前行的惯性力转变为杠杆举管机构以垂直于第一辊道水平面的向上方向即Z轴方向从细长形状物品的正下方施加举起力，举起力将细长形状物品举高到一定高度；惯性垂直翻料装置不需要耗费能源的主动驱动机构如气缸或油缸实现细长物品由纵向输举高横跨然后到横向输送的翻转，实现零费用实现翻料动作。

综上所述，以上申请案均不失为一种良好的翻转方案，但在保障翻转过程平稳性以及实现多工位快速生产作业方面未有明显的技术改进，仍有一定的优化空间。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中翻转装置难以多工位作业及翻转平稳性不佳的不足，提供了移动翻转机器人及其多工位翻转方法；

本发明的移动翻转机器人，具有翻转装置，翻转装置结构简单，适用于大型筒体工件的灵活翻转，且能保障对工件的夹持稳定，翻转平稳，生产安全性较高；并配合转运小车和移动轨道实现翻转装置的多工位灵活移动，能够在不同工位对工件进行翻转操作，满足快节奏的工业生产；

本发明的移动翻转机器人的多工位翻转方法，操作简便且能够适应多工位生产，翻转过程平稳安全，适宜推广应用。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的移动翻转机器人，包括翻转装置、相配合的转运小车和行车轨道，翻转装置设于转运小车上，转运小车沿行车轨道将翻转装置转运至不同加工工位进行翻转操作。

更进一步地，翻转装置包括动力机构、定向机构和锁紧机构，锁紧机构用于固定待翻转的筒状件，动力机构包括油缸和拉杆，拉杆与锁紧机构相连，油缸水平运动驱动拉杆拉动锁紧机构绕某一轴进行翻转，定向机构用于控制动力机构的运行方向。