[发明专利]一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置

权利要求书

1.一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括巡检机器人（1）、导轨移动机构、控制器（5），所述巡检机器人（1）固定设置于所述导轨移动机构的下方，所述控制器（5）设置在所述巡检机器人（1）上，所述巡检机器人（1）上固定设置有电流互感器（4）、超声波位移传感器（13）、信号传输端（10）、行走电机（14），所述电流互感器（4）的输出端、所述超声波位移传感器（13）的输出端分别与所述控制器（5）的输入端相连接，所述控制器（5）的输出端分别与所述行走电机（14）的输入端、所述信号传输端（10）的输入端相连接，所述行走电机（14）的输出端与所述导轨移动机构的输入端相连接，所述电流互感器（4）与所述超声波位移传感器（13）分别用来获取所述巡检机器人（1）的泄漏电流以及行走位移。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述控制器（5）包括电流控制器、行走控制器，所述电流控制器与所述行走控制器相联接，所述电流控制器用来对接收所述电流互感器（4）的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给所述信号传输端（10），所述行走控制器用来控制所述行走电机（14）驱动所述导轨移动机构进行行走作业。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述导轨移动机构包括巡检导轨（2）、套接滑动机构（3），所述套接滑动机构（3）套接在所述巡检导轨（2）的外表面上并与所述巡检导轨（2）滑动配合连接，所述巡检导轨（2）设置于所述输电线路的一侧，所述套接滑动机构（3）设置在所述巡检机器人（1）的顶端。

4.根据权利要求3所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述套接滑动机构（3）包括位于中部的直面贴合板件（6）、上下对称分布于所述直面贴合板件（6）两侧的内弯卡合板件（7），所述直面贴合板件（6）的上下端与所述内弯卡合板件（7）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述内弯卡合板件（7）包括内弯部（11）、直面部（12），所述内弯部（11）与所述直面部（12）的一端固定连接，所述直面部（12）的另一端与所述直面贴合板件（6）的上下端固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述套接滑动机构（3）的底端设置有左右对称分布的传动铰链（9），所述传动铰链（9）的上下两端分别与所述套接滑动机构（3）的底端、所述行走电机（14）的输出端配合联接。

7.根据权利要求5所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述内弯卡合板件（7）的所述内弯部（11）之间连接设置有锁紧杆件（8），用来防止所述套接滑动机构（3）从所述巡检导轨（2）上脱落。

8.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制装置，其特征在于，所述信号传输端（10）采用GPS信号发生器，用来将来自所述控制器（5）的泄漏电流信号传输给远程的GPS信号接收器。